基于CAD模型的单目六自由度位姿测量

发布时间：2017-09-19 10:35

  本文关键词：基于CAD模型的单目六自由度位姿测量

  更多相关文章： 单目视觉 位姿测量 CAD模型 Chamfer距离 优化匹配

【摘要】：为实现单目摄像头对一般工业零件的六自由度位姿测量,研究了离线模板库自动建立,图像处理以及优化匹配3个方面的问题。首先,由STL文件格式的CAD文件建立不同观察方位下的匹配模板,定义了一种方便模板库调用并有图像意义的位姿描述参数。然后,对Chamfer Match方法进行改进,将距离映射图按边缘倾角分层,结合模板探索点的倾角进行匹配,在不增加运算量的情况下提升匹配度函数的灵敏性。最后,使用加入了退火算法的遗传算法进行最优搜索,从而提高匹配效率。实验结果表明:基于文中的方法完成一次位姿测量耗时在500ms以内,搜索可以获到正确的结果。在330mm观察距离上,平移误差和深度方向误差分别控制在1mm、2mm以内,转角误差为1°左右。得到的结果基本满足单目视觉六自由度位姿快速匹配自动测量的要求。
【作者单位】： 上海大学机电工程与自动化学院;
【关键词】： 单目视觉 位姿测量 CAD模型 Chamfer距离 优化匹配
【基金】：国家自然科学基金资助项目(No.61105029)
【分类号】：TP391.41
【正文快照】： 1引言在工业自动化和智能设备中,目标物体的位姿是需要反馈给执行机构的一项重要信息。视觉测量以其快速性和免接触的特点,被广泛用于视觉测量领域。目前基于视觉的位姿测量问题主要可分为以下两类:一类是根据特征点的投影变换关系求出两坐标系的变换关系,即求解PnP问题。这类

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 杨阿华;李学军;刘涛;刘春晓;;一种相机位姿鲁棒估计方法[J];装备学院学报;2014年01期

2 袁玲;杜启亮;;细胞位姿视觉识别的研究[J];计算机技术与发展;2011年12期

3 李蒙;谌德荣;周广铭;蒋玉萍;高翔霄;;用于圆锥体位姿测量的曲面标记[J];中国图象图形学报;2012年12期

4 谢云峰;黄美发;;基于Pro/E的零件位姿矩阵的提取[J];机械设计;2008年10期

5 王鹏;孙长库;张子淼;;单目视觉位姿测量的线性求解[J];仪器仪表学报;2011年05期

6 王春梅;黄风山;;智能坐标测量中零件位姿的单目立体识别[J];半导体光电;2014年03期

7 朱枫;欧锦军;郝颖明;吴清潇;周静;付双飞;;偏航角对P3P位姿测量鲁棒性的影响分析[J];微计算机信息;2008年25期

8 任行行;屈桢深;刘军学;;基于特征跟踪的空间交会接近目标位姿测量研究[J];计算机工程与应用;2008年28期

9 朱枫;郝颖明;欧锦军;吴清潇;周静;付双飞;;横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响分析[J];高技术通讯;2008年10期

10 张旭东;李文龙;胡良梅;叶子瑞;;基于PMD相机的特征跟踪位姿测量方法[J];电子测量与仪器学报;2013年07期

中国重要会议论文全文数据库 前1条

1 徐旭明;叶榛;张再兴;王家^，

本文编号：881143