新型的无人机自主着陆地标设计与研究

发布时间：2017-09-22 14:04

  本文关键词：新型的无人机自主着陆地标设计与研究

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【摘要】：在基于计算机视觉的无人机自主着陆过程中,地标的设计与检测以及无人机位姿估计是其中的关键问题。该文提出了一种基于极坐标变换的无人机位姿估计算法,并设计了新型的着陆地标。首先,充分利用极坐标所需参数少、计算简单的优点,将极坐标变换运用到位姿估计算法中,由此设计了半圆环形状的着陆地标;其次,利用显著性检测算法对地标进行检测,并利用Hough算法提取所检测到的地标中的直线;最后,实验结果表明该算法准确快速,且适用于复杂背景的情况,该地标在无人机自主着陆中是可行的。
【作者单位】： 电子科技大学能源科学与工程学院;电子科技大学电动汽车动力系统与安全技术研究所;
【关键词】： 自主着陆 地标 极坐标 无人机
【基金】：国家自然科学基金(61105030)
【分类号】：V279;TP391.41
【正文快照】： 在人类无法介入或者人力代价昂贵的情况下,无人机的使用是十分必要的[1],具有自主着陆能力的无人机更能体现其巨大优势。在军事领域,具有自主着陆能力的无人机能更好地适应艰苦的作战环境,对基站相关辅助设备性能的要求也较低。当作战或自然灾害发生时,基站的设备受到干扰或被

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本文编号：901222