基于单目视觉和惯性测量的飞行器自定位研究

发布时间：2017-09-23 20:26

  本文关键词：基于单目视觉和惯性测量的飞行器自定位研究

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【摘要】：为了获得飞行器高精度、高稳定性的定位结果,结合低成本的单目摄像机和惯性测量单元,通过对单目视觉和惯性测量进行多传感器融合,实现飞行器的自定位。视觉定位模块中,对3种当前最新的单目视觉定位方法分别进行不同场景下的实验和比较,分析它们各自用于飞行器定位时的优势和劣势。为了解决视觉定位对图像特征的依赖问题,引入一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合方法,将视觉定位和惯性测量以松耦合方式进行融合,用惯性测量补偿因视觉定位不稳定而产生的误差。实验证明,该方法在视觉定位不稳定的情况下能有效降低定位结果的误差。
【作者单位】： 浙江经济职业技术学院数字信息技术分院;网易杭州研究院智能硬件部;
【关键词】： 自定位 飞行器 单目视觉 惯性测量 多传感器融合
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61070042) 浙江省自然科学基金资助项目(Y14F020075)
【分类号】：V249.3;TP391.41
【正文快照】： 0引言随着科技发展,微型无人飞行器已经越来越广泛地应用于工业生产和日常生活中。这是一类尺寸有特定限制的飞行器,适于对状况复杂的区域进行远程观测,也广泛用于空中拍摄。为了保证微型无人飞行器在复杂多变的环境下的自主飞行,精确而稳定的自定位是不可或缺的。全球卫星定

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本文编号：907352