基于双目视觉的分拣系统的关键技术研究
发布时间：2021-07-27 00:44
随着工业自动化程度的提高,传统的将不同种类的工件分拣出来的人工作业方式不满足日益加快的生产线工作要求,尤其在有辐射的工作环境下急需实现自动化的分拣。而机器视觉与工业机器人联合工作,将提高分拣的效率和识别的精确性,从而带动产业向自动化转变。因此,如何将现有的视觉识别技术与机器人控制技术融合至关重要。本文研究的目标是散乱摆放的遮挡工件,研究一种基于双目平行视觉的尺寸和位姿检测技术,通过机械臂结合机器视觉识别的结果完成对不同种类工件的分拣操作,为自动化分拣提供技术支持,主要研究内容如下:首先,根据分拣的任务需求,分析了相交式和平行式相机安装的成像原理,确立了本文采用两个平行相机安装方案,并给出了具体的安装参数,根据相机的安装特点,设计了标定实验,并在实验中进行了参数的标定,确定了针对目标工件进行图像检测的整体研究方案。其次,对预处理中的图像增强方法进行研究,给出了一种适用本文实验采集的图像增强算法,分析了进行图像极线校正的必要性。对立体匹配中各参数变化对于匹配结果的影响进行了分析,确定了针对不同情况下的具体匹配参数的选择方法。再次,分析了三维重建的原理和获取三维位姿的方法,针对本文的工况给出...
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：83 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
结构光重构工件表面测量
明算法的有效性和可靠性。王志超等针对特殊，开发了位姿检测实验系统，并且对提到的检测方28]对结构光投影来进行空间测量技术进行分析，验中的相关算法的优势和劣势，联合与实际应用中遇和实验系统，并且搭建了一套完整的基于投影结构，如图 1-1 所示。毕齐林等人[29,30]研究了用视觉检的技术，如图 1-2 所示。图 1-1 结构光重构工件表面测量
行定位识别之前首先需要对整体布置方案进行确定，对给出析和设计标定方法。本章结合课题要求的分拣任务要求以及对机器人视觉系统进行具体的功能分析以及整体方案的设计目相机进行布置方案的确定和双目相机成像原理的分析；接内外参标定设计和实验；最后再对视觉系统与机器人之间标以及最终进行手眼标定实验的进行和分析。分拣系统任务分析研究双目平行视觉在分拣系统中的关键应用技术，在进行分人的主要任务是将 3 种不同外观的燃料棒中的工件按不同的件的长度有 6mm 和 6.5~9mm 不等的三种，其外直径为 5.5块在反应时可以充分接触，在燃料块中会有直径为 1.7mm 的如图 2-1 所示。
【参考文献】：
期刊论文
[1]浅谈机器视觉技术发展及应用[J]. 高峰,王富东. 山东工业技术. 2019(05)
[2]Current Researches and Future Development Trend of Intelligent Robot: A Review[J]. Tian-Miao Wang,Yong Tao,Hui Liu. International Journal of Automation and Computing. 2018(05)
[3]机器视觉及其在制造业中的应用分析[J]. 李炳银. 数字通信世界. 2017(09)
[4]我国工业机器人技术现状及产业化发展研究[J]. 张岳甫. 中国高新技术企业. 2017(03)
[5]工业机器人的发展及现状综述[J]. 穆剑桥,王智斌. 电子制作. 2015(18)
[6]基于视觉引导的工业机器人示教编程系统[J]. 倪自强,王田苗,刘达. 北京航空航天大学学报. 2016(03)
[7]基于特征融合的非合作航天器位姿测量方法[J]. 王志超,王滨,李志奇,刘宏. 高技术通讯. 2013 (11)
[8]中国从制造大国迈向制造强国的战略思考[J]. 汪应洛,刘子晗. 西安交通大学学报(社会科学版). 2013(06)
[9]基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究[J]. 刘振宇,李中生,赵雪,邹风山. 制造业自动化. 2013(17)
[10]基于形状内容分析的机器人物料分拣系统[J]. 邹腾跃,唐小琦,宋宝,陈吉红. 组合机床与自动化加工技术. 2013(05)
硕士论文
[1]单目视觉三维测量在机器人分拣系统中的应用[D]. 潘鑫.沈阳工业大学 2016
[2]非合作航天器视觉位姿测量方法的研究[D]. 王志超.哈尔滨工业大学 2013
[3]基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究[D]. 赵彬.沈阳工业大学 2013
[4]基于视觉引导的工业机器人工件搬运技术研究[D]. 朱海波.沈阳工业大学 2013
[5]基于双目视觉的大尺寸工件在机三维测量[D]. 黎淑梅.华南理工大学 2011
[6]基于双目视觉的运动目标跟踪与三维测量[D]. 吴亚鹏.西北大学 2008
本文编号：3304710
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：83 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
结构光重构工件表面测量
明算法的有效性和可靠性。王志超等针对特殊，开发了位姿检测实验系统，并且对提到的检测方28]对结构光投影来进行空间测量技术进行分析，验中的相关算法的优势和劣势，联合与实际应用中遇和实验系统，并且搭建了一套完整的基于投影结构，如图 1-1 所示。毕齐林等人[29,30]研究了用视觉检的技术，如图 1-2 所示。图 1-1 结构光重构工件表面测量
行定位识别之前首先需要对整体布置方案进行确定，对给出析和设计标定方法。本章结合课题要求的分拣任务要求以及对机器人视觉系统进行具体的功能分析以及整体方案的设计目相机进行布置方案的确定和双目相机成像原理的分析；接内外参标定设计和实验；最后再对视觉系统与机器人之间标以及最终进行手眼标定实验的进行和分析。分拣系统任务分析研究双目平行视觉在分拣系统中的关键应用技术，在进行分人的主要任务是将 3 种不同外观的燃料棒中的工件按不同的件的长度有 6mm 和 6.5~9mm 不等的三种，其外直径为 5.5块在反应时可以充分接触，在燃料块中会有直径为 1.7mm 的如图 2-1 所示。
【参考文献】：
期刊论文
[1]浅谈机器视觉技术发展及应用[J]. 高峰,王富东. 山东工业技术. 2019(05)
[2]Current Researches and Future Development Trend of Intelligent Robot: A Review[J]. Tian-Miao Wang,Yong Tao,Hui Liu. International Journal of Automation and Computing. 2018(05)
[3]机器视觉及其在制造业中的应用分析[J]. 李炳银. 数字通信世界. 2017(09)
[4]我国工业机器人技术现状及产业化发展研究[J]. 张岳甫. 中国高新技术企业. 2017(03)
[5]工业机器人的发展及现状综述[J]. 穆剑桥,王智斌. 电子制作. 2015(18)
[6]基于视觉引导的工业机器人示教编程系统[J]. 倪自强,王田苗,刘达. 北京航空航天大学学报. 2016(03)
[7]基于特征融合的非合作航天器位姿测量方法[J]. 王志超,王滨,李志奇,刘宏. 高技术通讯. 2013 (11)
[8]中国从制造大国迈向制造强国的战略思考[J]. 汪应洛,刘子晗. 西安交通大学学报(社会科学版). 2013(06)
[9]基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究[J]. 刘振宇,李中生,赵雪,邹风山. 制造业自动化. 2013(17)
[10]基于形状内容分析的机器人物料分拣系统[J]. 邹腾跃,唐小琦,宋宝,陈吉红. 组合机床与自动化加工技术. 2013(05)
硕士论文
[1]单目视觉三维测量在机器人分拣系统中的应用[D]. 潘鑫.沈阳工业大学 2016
[2]非合作航天器视觉位姿测量方法的研究[D]. 王志超.哈尔滨工业大学 2013
[3]基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究[D]. 赵彬.沈阳工业大学 2013
[4]基于视觉引导的工业机器人工件搬运技术研究[D]. 朱海波.沈阳工业大学 2013
[5]基于双目视觉的大尺寸工件在机三维测量[D]. 黎淑梅.华南理工大学 2011
[6]基于双目视觉的运动目标跟踪与三维测量[D]. 吴亚鹏.西北大学 2008
本文编号：3304710
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/shengwushengchang/3304710.html
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