多功能分拣车系统设计

发布时间：2021-09-28 10:16

　　为了应对多样化的移动分拣需求,完善分拣机器人的功能与适用性,结合自主移动机器人与拾取机构的优点,设计了一款多功能移动分拣车。针对性地进行移动分拣车主体硬件选型,移动分拣车的各个部件采用利于维护的模块化设计,使其具备目标跟踪、目标检测、环境监测、超声波避障、拾取、循迹和一定人机交互功能。完成了移动分拣车的软硬件测试及其与拾取机构的联合调试。将目标跟踪用做分拣车的功能拓展。论述了Camshift跟踪算法原理,通过实验发现其在复杂环境下跟踪算法准确性下降,并提出了改进跟踪方法。针对单一色度直方图无法准确描述跟踪目标在光照变化下目标信息变化的问题,提出加入目标的边缘信息,组成二维直方图的方法。同时为了抑制非目标跟踪主成分对跟踪算法的影响,对二维直方图作数值运算,在跟踪主成分相对不变的前提下有效减少非跟踪主成分的干扰。实验结果表明改进的Camshift算法能有效提升跟踪目标在光照变化下的跟踪准确度。运用目标检测与图像分割的方法设计分拣系统的目标图像处理模块,确定分拣目标在图像中的类别与位置。针对深度学习模型训练需庞大数据集,标注数据集费时费力的问题,应用迁移学习方法在YOLOv3算法上对分拣目标... 

【文章来源】：天津工业大学天津市

【文章页数】：93 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

移动分拣车的外观Fig.2-2Appearanceofmobilesortingvehicle

图2-3分拣车底盘俯视图(左)及其实物图(右)

DSP控制板实物图

【参考文献】：
期刊论文
[1]面向安防的移动机器人控制系统设计[J]. 颜颐欣,张洋.  哈尔滨理工大学学报. 2019(05)
[2]基于RobotStudio的工业机器人输送链跟踪仿真[J]. 王功亮,王好臣,李振雨,李家鹏.  机械设计与制造. 2019(11)
[3]基于STM32F4的智能分拣机器人设计与实现[J]. 李海,王星驰,田英杰.  实验技术与管理. 2019(10)
[4]基于红外热成像与YOLOv3的夜间目标识别方法[J]. 易诗,聂焱,张洋溢,赵茜茜,庄依彤.  红外技术. 2019(10)
[5]动态环境中移动机器人多状态转换自主导航[J]. 曹其新,黄先群,蒋宇捷,朱笑笑.  华中科技大学学报(自然科学版). 2019(10)
[6]FastFace:实时鲁棒的人脸检测算法[J]. 李启运,纪庆革,洪赛丁.  中国图象图形学报. 2019(10)
[7]我国首次载人月球车任务需求分析[J]. 罗小桃,张崇峰,胡震宇,王卫军,刘殿富,袁勇,杨晓青.  载人航天. 2019(05)
[8]月面多机器人的分布式协同定位算法研究[J]. 魏明珠,谢晓梅,严鹏,徐利梅.  载人航天. 2019(05)
[9]“工业4.0”跨国政策比较研究——以中美德日为例[J]. 马翔,杨阳,徐作圣,唐德龙,丁堃.  科技管理研究. 2019(16)
[10]基于机器视觉的工业机器人智能分拣系统设计[J]. 徐青青.  仪表技术与传感器. 2019(08)

硕士论文
[1]基于深度学习目标检测的机械臂分拣系统研发[D]. 朱雨贺.浙江大学 2019
[2]基于ROS环境的目标跟踪机器人设计[D]. 徐继翔.天津工业大学 2018



本文编号：3411717