车载环视系统下的车位线检测

发布时间：2022-01-01 22:39

　　车位线检测是自动泊车系统的关键步骤之一,本文提出一种基于视觉的环视车位检测系统,并且对车位中的障碍物进行识别,能够在复杂场景下更加安全、准确地实现空车位检测。本文的主要研究工作如下:（1）为了能捕捉车辆四周的全景图像,本文通过在车辆周围安装四个鱼眼摄像机构建低成本的鸟瞰视觉系统,以提供覆盖车辆周围环境的图像。另外,我们设计了一种特殊的标定布并提出了一种二次标定算法对鱼眼镜头进行畸变矫正。实验验证了二次标定结果的准确性。（2）研究了一种基于环视系统的自动停车位检测算法,该算法主要由车位分离线检测和车位入口检测组成。在车位分离线检测阶段,我们基于LSD（Line Segment Detector）直线检测算法提出了一种新的直线聚类算法;在车位入口检测阶段,我们提出了一种基于学习的方法,该方法使用LBP（Local Binary Pattern）特征,Haar（Haar-like）特征和AdaBoost（adaptive boosting）分类器对车位入口处的T形或L形标记点进行训练,并采用凸缺陷算法对车位标记点类型进行分类。由于目前基于环视系统的车位数据集极度缺乏,我们又提出了一种多视觉融... 

【文章来源】：北京交通大学北京市 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－１单触点法［２］??Ｆｉｇｕｒｅ?１－１?Ｏｎｅ－ｔｏｕｃｈ?ｍｅｔｈｏｄ１２５??由于这种方法只能处理单一类型的车位线，所以Ｊｕｎｇ等人［４］将其扩展为双触??

ａ）拖动矩形内部?ｂ）拖动矩形外部??图１－１单触点法［２］??Ｆｉｇｕｒｅ?１－１?Ｏｎｅ－ｔｏｕｃｈ?ｍｅｔｈｏｄ１２５??由于这种方法只能处理单一类型的车位线，所以Ｊｕｎｇ等人［４］将其扩展为双触??点法，如图１－２所示。用户可以通过将手指放在目标停车位入口处来启动车位线识??别系统。利用该用户界面，此系统可以将搜索范围缩小到很小的区域，从而降低??计算量和错误识别率。但是该方法在驾驶过程中寻找目标停车位时仍然需要人工??千预，无法满足自动化，而本文提出的方法能够全自动地检测空车位。??图１－２双触点法［４］??Ｆｉｇｕｒｅ?１－２?Ｔｗｏ－ｔｏｕｃｈ?ｍｅｔｈｏｄ＾４】??３??

通过将车身周围的四幅图像进行拼接，可以在车辆的中央控制面板上形成一张环??视图。该系统能够帮助驾驶员了解车辆周围的驾驶环境，消除视觉盲区，防止各??种行车隐患。图２－１展示了环视系统的构建流程。??广?图像采集?、??’＾相机校准＾?＾透视变换＾?’环视囹生％?＇??—■?Ｊ１?ｗ?…讕??ＢＭＢＨ??Ｉ’ｊｇｐ?ｓ＾＇?２?：ｖ：?ＳＰ?，??《视角?＾＾?Ｊ?、?７?＾?＾??图２－１环视系统构建流程??Ｆｉｇｕｒｅ?２－１?Ｆｌｏｗ?ｃｈａｒｔ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｓｕｒｒｏｕｎｄ?ｓｙｓｔｅｍｓ??２．２相关技术综述??２．２．１坐标系介绍??本小节主要介绍相关坐标系。??（１）图像坐标系??图像坐标系如图２－２所示，它可以有两种表现形式。一种是以像素为单位，另??一种是以物理长度为单位（通常采用毫米为单位）。原点０位于图２－２所示左下方，??沿着ｗ轴和ｖ轴方向都是以像素为单位。（ｘ，ｙ）表示某一点在图像坐标系的位置。??这两种坐标系之间的关系如图２－２所示，通过数学表现为如公式（２－１）所示的关系：??（＼?＼??㈧Ｉ?〇?＂°卜〕??ｖ?＝?〇?ｙ?ｖ０?ｙ?（２－１）??Ｗ?〇〇?ｉ??ｖ??９??

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于Deeplabv3+与CRF的遥感影像典型要素提取方法[J]. 王俊强,李建胜,周华春,张旭.  计算机工程. 2019(10)
[2]基于Haar特征的前车识别算法[J]. 许庆,高峰,徐国艳.  汽车工程. 2013(04)
[3]基于视频的停车场车位监控算法研究[J]. 罗小巧,姜龙,瞿少成,杨希.  电子测量技术. 2012(02)
[4]人脸检测级联分类器快速训练算法[J]. 唐徙文,曾义.  计算机仿真. 2007(12)



本文编号：3562966