基于视觉的机器人位置修正装配系统的设计

发布时间：2022-02-08 19:04

　　在《中国制造2025》规划纲要的背景下,使用工业机器人进行系统集成,替代人工完成重复性较强、工艺要求较高、危险性较大等方面的工作,是新时代的需求。在机器人系统集成当中,由于机器人处理对象的多样性,面对产品的种类繁多,对于生产的要求提升;将视觉系统导入工业机器人的集成当中,有效的降低机器人对对象识别的难度,增加工业机器人在工业生产的通用性,因此使机器人具有“眼睛”更加有意义。本文针对在现在较为常见的电子产品组装行业中,产品组装的配件较多,配件下料时杂乱摆放,而组装精度要求较高的现象,提出了一套基于视觉系统的机器人位置修正系统。本系统根据需求,通过手眼标定原理,设计使用视觉系统对目标工件位置的检测,获取目标工件的平面位置信息及待修正的数据;通过以太网通讯的方式,机器人主动获取视觉系统的数据并对数据进行处理;通过机器人的运动学分析,获得机器人需要运动的数据,从而控制机器人按照获得的数据移动,最终完成目标位置的修正。通过对视觉系统、机器人系统的研究,设计了集图像采集、处理、分析,机器人运动控制,以太网通许等功能于一体的机器人位置修正系统。从而实现机器人系统对与工件的位置修正,提高生产的效率与准... 

【文章来源】：南昌大学江西省211工程院校

【文章页数】：77 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

《中国制造2025》十大重点领域

第 1 章 绪论也标志着第二次工业革命的开始。德国人西门子制成了发电机，内燃机的发明和使用，电器开始用于代替机器，成为补充和取代以蒸汽机为动力的新型动力；新通信手段的发明，化学工业的发展，钢铁等传统工业的进步，人类进入了“电气时代”。最典型的是美国人爱迪生发明了电灯，美国人莫尔斯制成了电磁式电报机。第三次工业革命以原子能、电了计算机、空间技术和生物工程的发明和应用为主要标志，涉及信息技术、新能源技术、新材料技术、生物技术、空间技术和海洋技术等诸多领域的一场信息控制技术革命。最典型的是工业机器人应用(图 1.2)和绿色能源广泛使用(图 1.3)。

第 1 章 绪论也标志着第二次工业革命的开始。德国人西门子制成了发电机，内燃机的发明和使用，电器开始用于代替机器，成为补充和取代以蒸汽机为动力的新型动力；新通信手段的发明，化学工业的发展，钢铁等传统工业的进步，人类进入了“电气时代”。最典型的是美国人爱迪生发明了电灯，美国人莫尔斯制成了电磁式电报机。第三次工业革命以原子能、电了计算机、空间技术和生物工程的发明和应用为主要标志，涉及信息技术、新能源技术、新材料技术、生物技术、空间技术和海洋技术等诸多领域的一场信息控制技术革命。最典型的是工业机器人应用(图 1.2)和绿色能源广泛使用(图 1.3)。

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于视觉定位的机器人搬运系统[J]. 李金义,杨成,王京,王霆,吕世霞.  制造业自动化. 2011(04)
[2]标定方程AX=ZB的两种新解法[J]. 李爱国,胡英,马孜.  系统仿真学报. 2008(14)
[3]简便高精度的机器人手眼视觉标定方法[J]. 戚芳,席锋.  传感器与微系统. 2006(01)
[4]一种利用图像序列进行摄像机标定的方法[J]. 张大朴,李玉山,刘洋.  光子学报. 2005(09)

硕士论文
[1]基于位置的工业机器人视觉伺服控制系统研究[D]. 董鹏飞.华南理工大学 2015
[2]基于单目视觉的目标位姿识别与机器人抓取引导[D]. 朱正伟.华南理工大学 2015
[3]机器视觉在机器人杂乱工件分拣中的应用[D]. 郝明.沈阳工业大学 2015
[4]工业机器人运动控制分析与研究[D]. 祁行行.燕山大学 2014
[5]六轴工业机器人设计与轨迹规划方法研究[D]. 周科.哈尔滨工业大学 2013
[6]基于EtherCAT总线的六轴工业机器人控制系统研究与开发[D]. 苏炳恩.华南理工大学 2013
[7]工业机器人视觉引导关键技术的研究[D]. 陈立松.合肥工业大学 2013
[8]基于机器视觉的工业机器人抓取技术的研究[D]. 董文辉.华中科技大学 2011
[9]机器人准确制孔技术研究[D]. 冯晓波.浙江大学 2011
[10]基于视觉的工业机器人目标识别定位方法的研究[D]. 王红涛.西安理工大学 2007



本文编号：3615589