基于机器视觉的目标识别与定位方法的研究

发布时间：2022-12-23 23:32

　　随着科技文明的进步,机器人已被广泛的应用到各领域的工业流水线制造生产中。将机器视觉技术与机器人结合,这对于机器人完成抓取位置未固定及姿态不确定的物体的任务具有重要的意义,使得机器人将更加灵活。单目视觉具有成本低、功耗小及易操作等优点,被广泛用于制造业、作物的摘取及导航领域等方面。因此,本文以形状不规则的订书机为研究对象,采用单目视觉实现目标姿态识别和二维质心定位及确定旋转角度,针对“基于机器视觉的目标识别与定位”所涉及的相关算法进行研究,主要研究内容如下:（1）图像预处理对目标识别与定位结果具有重要的影响,本文针对传统图像预处理方法耗时及效果不佳的问题,首先,分析目前比较成熟的遗传算法图像分割。然后,利用改进的中值滤波算法进行图像滤波,融合了最佳直方图熵法（KSW熵法）与改进遗传算法（Genetic Algorithm,GA）,进行图像分割,根据改进的Canny算法作为边缘提取的方法。最后,通过MATLAB进行实验处理,验证了该方法较传统的分割算法具有较强的实时性且分割效果符合实验要求。（2）为获取摄像机的内外部参数,深入探究了当前的摄像机标定算法,并将张正友标定方法用于摄像机标定,建... 

【文章页数】：73 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

变换图像

改进中值滤波图

改进PSO阈值分割

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于角点检测的摄像机标定算法及应用[J]. 王晓辉,李星.  计算机与数字工程. 2019(02)
[2]基于改进中值滤波的影像预处理方法研究[J]. 卞长林,王超,厉丹.  电子世界. 2018(18)
[3]基于改进粒子群优化算法的图像分割[J]. 刘洋.  吉林大学学报(理学版). 2018(04)
[4]微结构阵列在位检测系统研究[J]. 张霞峰,刘强,尹自强,赵荣丽,林剑.  组合机床与自动化加工技术. 2018(06)
[5]基于不变矩和PSNR的相似图像检测工具[J]. 谢玲,陆坤,胡志伟.  实验室研究与探索. 2018(03)
[6]基于链式竞争遗传算法的KSW熵的图像分割[J]. 曹静,王元,娄泽坤,冷鹏飞.  传感器与微系统. 2017(11)
[7]基于几何不变矩的图像相似度计算方法[J]. 谢逸逍,汪有成,肖猛,黄玉柱,马文奎.  电子技术与软件工程. 2017(16)
[8]基于区域外接矩形的自动化孔洞填充算法[J]. 刘海峰,张超,罗江,林福良.  指挥信息系统与技术. 2017(03)
[9]基于草图局部几何不变矩的图像检索方法[J]. 鲍振华,康宝生,张雷,张婧.  计算机应用. 2017(06)
[10]图像相似性度量方法的研究[J]. 段汕,王小凡,张洪.  中南民族大学学报(自然科学版). 2016(04)

博士论文
[1]服务机器人手眼协调仿生控制研究[D]. 刘鹏玉.上海大学 2012
[2]服务机器人智能空间中机器视觉测量技术及其应用研究[D]. 李国栋.山东大学 2012
[3]基于特征点的图像配准与拼接技术研究[D]. 杨占龙.西安电子科技大学 2008

硕士论文
[1]基于双目视觉的楼梯图像三维构建技术研究[D]. 杨飞.西安科技大学 2018
[2]基于机器视觉的物料分拣工业机器人关键技术研究[D]. 陈恳.深圳大学 2017
[3]基于SVM煤层气井井底流压预测方法研究[D]. 高翔.西安科技大学 2017
[4]基于机器视觉的管料自动识别与定位系统的设计与实现[D]. 饶鹏.湖南大学 2017
[5]基于机器视觉和深度学习的目标识别与抓取定位研究[D]. 李传朋.中北大学 2017
[6]基于单目视觉的工件定位与机器人抓取技术研究[D]. 曾鹏.大连理工大学 2017
[7]基于视觉机器人的目标定位技术研究[D]. 刘念.华南农业大学 2016
[8]重叠及遮挡影响下的苹果目标识别与定位方法研究[D]. 王丹丹.西北农林科技大学 2016
[9]基于机械手的双目视觉定位抓取研究[D]. 袁仁辉.燕山大学 2016
[10]基于Leap Motion的手势识别研究与应用[D]. 徐庆.北京邮电大学 2016



本文编号：3725617