引导机器人目标跟踪与运动预测研究与实现

发布时间：2024-04-25 05:52

　　随着现代科技的发展,公共场合的服务机器人在政策引导和市场吸引下大量涌现,具有为宾客引路功能的引导服务机器人从很大程度上影响着人们的生活方式。引导机器人在执行引路任务时,需要对宾客进行感知和运动判断。因此,本文主要从目标跟踪、目标定位、行人运动预测这三个方面展开研究。对目标跟踪算法进行了研究,得到了一种模型与尺度高置信度更新策略的核相关滤波(OURS)算法。采用一维快速判别尺度空间的方法,解决了核相关滤波算法不能应对尺度变化的问题。提出了一种新的置信度判断方法对OURS算法模型检测的结果进行判断,当目标发生完全遮挡时,切换为卡尔曼滤波算法估计目标的位置。提出对尺度检测的结果进行置信度判断,避免跟踪框发生错误的尺度更新。实验表明改进后的算法能够有效适应目标的尺度变化、遮挡和形变问题,比原始核相关滤波算法具有更好的跟踪性能。对目标定位方法进行了研究,通过对比中值滤波、均值滤波、高斯滤波、双边滤波、联合双边滤波的滤波效果,最终选取联合双边滤波对深度图像进行处理,减小噪声和误差。通过深度概率直方图和直通滤波将人物表面点云信息提取出来,并通过对比四种行人目标深度方向定位的方法,得到更加准确的深度方...

【文章页数】：100 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1商场环Fig.1-1Mallandh

第一章绪论1第一章绪论1.1选题背景随着现代科技的发展，“人工智能”和“劳力替代”时代的到来，各种类型的智能无人自主系统正在涌现，智能服务机器人的发展具备巨大的发展潜力和广阔的市场，西方发达国家纷纷投入服务机器人产业的发展当中[1]。我国在《国家中长期科学和技术发展规划纲要（20....

图1-2TOOMAS机器人、OSHbot机器人、RobovieⅡ机器人和ENON机器人

Ⅱ机器人，如图1-2（c）所示，是由日本ATR公司研发的一款商场购物辅助机器人，可以时刻的跟随顾客提供购物帮助和建议，还具有购物车的功能帮助顾客搬运商品[6]。日本富士通公司的ENON机器人，如图1-2（d）所示，可在办公及商业设施等公共场所进行引导、搬运、巡逻等服务，当检测到有....

图1-3“旺宝”机器人、Abica机器人、机器人“佳佳”和机器人“可佳”

天津工业大学硕士学位论文4门店铺、商场活动等，增加了顾客的购物体验，节省了人力成本[12]。（a）“旺宝”机器人（b）引导机器人Abica（c）机器人“佳佳”（d）机器人“可佳”图1-3“旺宝”机器人、Abica机器人、机器人“佳佳”和机器人“可佳”Fig.l-3“Treasur....

图1-4生成式和判别式算法框架

第一章绪论5（b）判别式算法框架图1-4生成式和判别式算法框架Fig.1-4Frameworkofgenerativeanddiscriminantalgorithms判别式方法中基于相关滤波的跟踪算法，由于性能优越，计算速度快，因此在要求跟踪实时性的场景中被广泛应用。Bolme....

本文编号：3964106