多尺度多特征融合的声呐图像目标检测方法研究

发布时间：2024-05-21 21:39

　　我国海域广阔,海藏资源种类多且蕴藏量丰富,随着科学技术的进步发展,海底资源需要进一步被开发利用,为了充分探测和合理开发海底资源,要不断更新海洋工程探测的技术,和不断完善海洋探测设备和开采设施的研发工作,海底环境复杂多样,海底作业任务从水下设备的安装、使用、维修到开发资源的探勘、钻井、开采等需要一系列高精度的复杂技术,同时传统的光学摄像头难以完成恶劣环境下对目标物的监测、检测和跟踪任务,因此需要水下有缆遥控机器人(Remote Operated Vehicle,ROV)及其艏段携带高精度、小体积、轻量化的声呐装置来完成水下特定监测、检测、轨迹跟踪等使命。要实现对水下目标的实时监视、检测、跟踪,一套完备的水面水下监控系统和声呐目标检测跟踪算法至关重要。首先,对水下作业机器人艏段的控制设备配置声呐,对声呐系统采集的声呐图像加以预处理,并研究直方图均衡(Histogram Equalization,HE),多尺度Retinex(Multi Scale Retine,MSR),离散小波(Discrete Wavelet,DWT),双树复数小波(Double Tree Complex Wavele...

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【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.5“海象”号Fig.1.5“Walrus”ROV

第1章绪论图1.3QUANTUMROV图1.4QUANTUM/EVROVFig.1.3QUANTUMROVFig.1.4QUANTUM/EVROV我国的水下机器人研发开展相对较晚，商用水下机器人产品多为进口，自主研发的产品如“海龙”“海马”系列产品，主要应用在海洋石油领域并取得的....

图1.6“海星6000”号Fig.1.6“Starfish6000”ROV

第1章绪论图1.3QUANTUMROV图1.4QUANTUM/EVROVFig.1.3QUANTUMROVFig.1.4QUANTUM/EVROV我国的水下机器人研发开展相对较晚，商用水下机器人产品多为进口，自主研发的产品如“海龙”“海马”系列产品，主要应用在海洋石油领域并取得的....

图2.1声呐实物Fig.2.1Sonarphysical

炕?？占溆?增强方法[20]包括线性增强、非线性增强，直方图均衡化(HE)和多尺度Retinex增强(MSR)、伪彩色增强。变换域增强方法[21]主要基于多尺度分析技术，如傅里叶变换(FT)、小波变换(WT)、离散小波(DWT)、双树复数小波(DTCWT)[22]、双密度双树复数....

图2.3信号去噪Fig.2.3Thesignaldenoising

第2章水下声呐图像预处理算法研究当023iH≤≤时：s()cos1+co/3iiiiiHRHSI=（）(2.21)=3+iiiiGI（BR）(2.22)1=iiiBI（S）(2.23)当2433iH≤≤时：1=iiiRI（S）(2.24)s()cos1+co/3iiiiiHGHS....

本文编号：3979958