基于双目视觉的物体抓取系统开发

发布时间：2025-02-08 16:42

　　传统的视觉系统只能进行简单的二维坐标的检测定位,这样就使得在很多的复杂场景下传统的视觉系统并不能胜任,特别是在一些流水线上的物料分拣生产作业中,有时候面对物件目标有叠加和倾斜的情况,传统的二维视觉系统就无能为力了,这时,为了满足工业上对三维信息测量的需求,通过双目相机视差原理可以获得特征点的三维信息,实现了三维信息的测量。在这样的需求下,本文使用双目相机搭配机器人系统进行了基于双目视觉的物体抓取系统的开发。下面是本文的主要内容:本文根据精度和现场环境要求选择了合适的相机、光源、镜头、机械手,然后通过双目标定进行双目视觉系统的相机内外参数的计算,根据得到的相机的内外参数值,结合特征点匹配的Sift算法进行两个相机中同一个特征点的匹配,根据不同相机下的特征点的位置通过三角原理得到两个相机的视差,从而计算出特征点的三维信息。根据得到的三维信息,通过机械手和视觉系统的网口通讯把信息发送至机械手系统中,然后使用眼在手眼上的手眼标定方式得到的机械手和相机之间的坐标转换矩阵进行机械手坐标和相机坐标之间的转换,根据特征点之间的视差结果得到的三维信息转换成为机械手中的坐标系,最后使用转换后的机械手坐标去引...

【文章页数】：62 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1机械手应用于工业生产线

广东工业大学硕士学位论文展，各种类型的机器人纷纷面世，一些公司也在以实际行动推动机器人落如在工业制造、基础设施、抗洪救援、教育娱乐和社会服务等方面都广泛器人。如图1-1机械手应用于工业生产线，如图1-2机器人应用于社会服

图1-2机器人应用于社会服务

图1-1机械手应用于工业生产线Figure1-1Manipulatorsusedinindustrialproductionlines

图1-3机器视觉系统构成

再经过分析处理传送到机器执行单元，从而完成相应的动作。工业机器视觉系统构成如下图1-3所示。

图1-4Marr视觉理论发展阶段

图1-4Marr视觉理论发展阶段Figure1-4ThedevelopmentstageofMarrVisiontheoryrr视觉理论立足于计算机科学，系统概况了心理物理学、神经生理理学等方面内容。Marr深入研究了从获取图像到完成三维重建的一系系统的....

本文编号：4031659