储油罐壁爬行机器人漏磁探伤与路径规划技术研究
发布时间：2021-03-27 19:11
随着国内各大油田的迅速发展,原油的战略储备已经成为国家的战略性发展目标,因此储油罐壁的防腐质量显得尤为重要,这就需要对储油罐壁的腐蚀和缺陷情况做好监测工作。储油罐壁的质量安全是保证石油化工储备安全稳定运行的前提,储油罐壁防腐质量的好坏是直接影响储罐寿命和安全的重要指标,因此在实际生产发展中不仅要研究罐壁防腐结构的稳定性、焊接工艺的严密性,而且要对罐壁全面的缺陷情况和防腐质量进行严格的控制。随着自动化、信息化的科技发展,爬壁机器人开始朝着自动化、智能化的方向发展,由于受大型储油罐的体积和生产环境的约束,对探伤检测爬壁机器人自动化、智能化的改进需求迫切,尤其是在检测效率、检测定位的准确性、路径规划、自动控制等方面的研究还不能满足实际应用的需求。针对储油罐壁探伤检测所面临的实际情况,我们研制了储油罐壁探伤检测爬壁机器人,以解决对储油罐壁全面性、准确性、高效性的检测难题。本课题在基于储油罐壁检测爬壁机器人的基础上,研制了一种自主路径规划的智能漏磁检测爬壁机器人,主要的研究内容如下:（1）针对目前主流的爬壁检测机器人的工作特性,设计了一款集成度更高,更节能的爬壁机器人主体结构,该检测系统主要包括...
【文章来源】：东北石油大学黑龙江省
【文章页数】：112 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
ROSTAM机器人Fig.1.1ROSTAMrobot
机器人在墙上更方便，而且采用伸缩式结构，机器速度。图 1.1 ROSTAM 机器人Fig.1.1 ROSTAM robot和意大利学者 I. PrettoS.Ruffieuxl 等人在仿生学不微型六足爬壁机器人吸盘机器人，仅重 150 克，脑的实时控制。
图 1.3 单吸盘爬壁机器人Fig.1.3 Single sucker wall-climbing robot人国内发展状况国家 863 技术攻关项目的支持下，国内研制出了首台壁术和全向运动轮机制，检测核废料储罐壁面的焊接缺陷器人，它用于墙体，高层建筑清洁，采用全向定向移动改变运动方向。此后，开发的 CLR-II 以两个独立驱动协调控制，机器人和地面控制站的全向运动采用电力线器人均采用单吸盘结构，弹簧气囊密封，确保机器人爬滨工业大学研制出金属管防磁墙爬壁机器人[10]。采用后旋转运动来实现转弯。适用于石油化工企业金属罐体人的自动检测系统对罐壁涂层进行检测。1996 年以来，了 WASH-MAN, CLFANBOT 1, SKYCLFAN, 吊篮式擦洗机器人样机都采用单吸盘的原理进行爬壁[11]。1997
本文编号：3104053
【文章来源】：东北石油大学黑龙江省
【文章页数】：112 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
ROSTAM机器人Fig.1.1ROSTAMrobot
机器人在墙上更方便，而且采用伸缩式结构，机器速度。图 1.1 ROSTAM 机器人Fig.1.1 ROSTAM robot和意大利学者 I. PrettoS.Ruffieuxl 等人在仿生学不微型六足爬壁机器人吸盘机器人，仅重 150 克，脑的实时控制。
图 1.3 单吸盘爬壁机器人Fig.1.3 Single sucker wall-climbing robot人国内发展状况国家 863 技术攻关项目的支持下，国内研制出了首台壁术和全向运动轮机制，检测核废料储罐壁面的焊接缺陷器人，它用于墙体，高层建筑清洁，采用全向定向移动改变运动方向。此后，开发的 CLR-II 以两个独立驱动协调控制，机器人和地面控制站的全向运动采用电力线器人均采用单吸盘结构，弹簧气囊密封，确保机器人爬滨工业大学研制出金属管防磁墙爬壁机器人[10]。采用后旋转运动来实现转弯。适用于石油化工企业金属罐体人的自动检测系统对罐壁涂层进行检测。1996 年以来，了 WASH-MAN, CLFANBOT 1, SKYCLFAN, 吊篮式擦洗机器人样机都采用单吸盘的原理进行爬壁[11]。1997
本文编号：3104053
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/shiyounenyuanlunwen/3104053.html
