基于深度相机的室内自主导航的研究与应用

发布时间：2020-12-16 06:46

　　近年来机器人技术不断发展,机器人已经慢慢的走进了人们的日常生活中,帮助人们完成生活中的一些任务。在使用机器人时,机器人越智能它能发挥出的作用越大,具有自主导航能力的机器人可以帮助人们完成更多的任务,解决更多的问题。本文主要研究机器人室内的自主导航,主要分为同时定位与创建地图（Simultaneous Localization and Mapping,简称SLAM）和路径规划,这些技术都是目前研究的热点。SLAM技术为机器人描述周围的环境并确定机器人在环境中的位置,路径规划帮助机器人规划从当前位置到目标位置的最优路径,本文主要研究了机器人移动控制的软硬件,SLAM系统和路径规划:1)首先搭建了机器人移动底盘的控制电路,使用双轮差分驱动控制方式,采用正运动学模型控制机器人移动,由上位机发送机器人移动速度,最终转化为机器人底盘左右轮速度,调试PID参数使机器人可以以平稳的速度移动,完成机器人底盘稳定控制。2)研究视觉SLAM前端。介绍了RGB-D相机,并分析了相机模型以及相机的内外参数,在ROS系统下对相机进行了内参标定。根据ORB特征来提取特征点,并使用快速最近邻（FLANN）方法对相邻帧... 

【文章来源】：北京服装学院北京市

【文章页数】：64 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

机器人运动分析

图 5 机器人底盘整体相机在小车前方，使用 USB2.0 与连。机器人底盘驱动轮和从动轮如下图 6 机器人底盘底面图底盘是双轮差分驱动控制移动的，个从动轮。本文设计的电路如下图

机器人底盘底面图

【参考文献】：
期刊论文
[1]改进A~*算法在机器人室内路径规划中的应用[J]. 陈若男,文聪聪,彭玲,尤承增.  计算机应用. 2019(04)
[2]基于ICP的移动机器人同时定位与地图构建的研究[J]. 赵希宇,沈一鸣.  机械工程与自动化. 2018(05)
[3]移动机器人RGB-D视觉SLAM算法[J]. 陈劭,郭宇翔,高天啸,宫清源,张军国.  农业机械学报. 2018(10)
[4]基于改进A*算法的移动机器人路径规划[J]. 赵晓,王铮,黄程侃,赵燕伟.  机器人. 2018(06)
[5]基于稀疏直接法和图优化的移动机器人SLAM[J]. 吴玉香,王超,冼颖宪.  仪器仪表学报. 2018(04)
[6]基于改进闭环检测算法的视觉同时定位与地图构建[J]. 胡章芳,鲍合章,陈旭,范霆铠,赵立明.  计算机应用. 2018(03)
[7]基于改进A*算法的最优路径搜索[J]. 朱云虹,袁一.  计算机技术与发展. 2018(04)
[8]PnP算法在室内定位中的应用[J]. 席志红,李爽,甘兴利.  无线电工程. 2017(10)
[9]基于RGB-D的移动机器人三维视觉SLAM[J]. 文生平,舒凯翔,洪华锋.  计算机测量与控制. 2017(09)
[10]基于Kinect2.0的三维视觉同步定位与地图构建[J]. 王龙辉,杨光,尹芳,丑武胜.  中国体视学与图像分析. 2017(03)

硕士论文
[1]基于ORB特征的视觉里程计与建图研究[D]. 王慧国.中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院) 2018
[2]基于视觉SLAM的移动机器人闭环检测研究[D]. 杨孟军.广东工业大学 2018
[3]基于三维视觉的SLAM技术研究[D]. 曾创.电子科技大学 2018
[4]三轮全向移动机器人的同时定位与地图创建[D]. 吴志志.西南科技大学 2018
[5]基于RGB-D相机的SLAM算法研究[D]. 仇全会.山东大学 2018
[6]基于视觉SLAM的机器人室内建图与导航算法研究[D]. 冯经伦.山东大学 2018
[7]基于ORB特征的实时定位和地图构建技术研究[D]. 何斌.浙江理工大学 2018
[8]基于RGB-D的移动机器人实时定位与建图研究[D]. 伊星星.哈尔滨工业大学 2017
[9]基于直接法的机器人半稠密地图构建研究[D]. 高超.哈尔滨工业大学 2017
[10]基于Kinect的室内静态SLAM研究与实现[D]. 陈鸿燕.北京化工大学 2017



本文编号：2919719