月面巡视器车载机械臂采样策略研究

发布时间：2020-12-25 14:06

　　深空探测对人类进行宇宙的形成与演化,生命的起源与进化等重大科学问题的研究具有重大意义,因此成为人类航天活动的重要发展方向。月球由于其独特的地理位置和潜在资源,成为了人类开展深空探测的首要目标。月面探测主要是利用月面巡视探测器进行月表环境勘测及样本采集。随着对月面研究的不断深入,采样环境日趋复杂,现有的月表采样技术无法满足日益复杂的采样任务需求,因此,研究更为安全高效的月面采样策略,对于加快月面环境研究的进度意义重大。为提高采样任务执行效率,需要更为智能高效的路径规划算法,同时为合理分配采样过程中的资源消耗,需开展采样构型优化的相关研究。本文基于航天五院项目“月壤表取采样封装智能策略分析软件研制”的课题背景,以月面巡视器为研究对象,对月面巡视器车载机械臂执行采样任务过程中的相关技术和策略进行了研究,并通过对所得研究成果的仿真和实验对算法的有效性进行了验证。针对月面巡视器车载机械臂进行重复采样过程中规划效率低的问题,提出了一种基于知识库的学习型规划算法。首先针对月面采样任务的特征进行任务分层分解,将复杂的采样任务分解为机械臂可直接识别执行的原任务。针对单次任务规划过程中规划效率低的特点,提... 

【文章来源】：北京邮电大学北京市 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：95 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

一“嫦峨一号”

一“嫦峨二号”

＾１９８６年，ＮＡＳＡ开始构思重返月球计划，１９９４年，美国成功发射“克莱”号月球探测器，如图１－２所示，是继阿波罗登月计划后美国首次进行月球。通过环月飞行，“克莱门汀”对月球进行了高精度的摄影测量，获得的数明月球南极的环形山中可能有大量的固态冰存在，这一发现大大促进了人类探索开发月球的进程［５］。１９９４年，美国成功发射“月球勘探者”号月球探测器，??图１－３所示，对月球形貌、资源、水冰等进行了探测，编制了铁、铁、铀、钍、??等有用资源的含量及其分布图。??

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于PRM改进的路径规划算法[J]. 邹善席,王品,韩旭.  组合机床与自动化加工技术. 2019(01)
[2]面向结构的基于学习的规划方法[J]. 陈蔼祥,姜云飞,柴啸龙,边芮,陈清亮.  软件学报. 2014(08)
[3]对月探测技术研究回顾及展望[J]. 吉玮,王心源,郭振亚,吴海中.  地理与地理信息科学. 2011(02)
[4]基于学习的规划技术研究[J]. 陈蔼祥,姜云飞,胡桂武,柴啸龙,边芮.  计算机科学. 2011(01)
[5]带机械臂的月面巡视探测器的路径规划方法研究[J]. 李群智,申振荣,张伍,贾阳.  航天器工程. 2010(05)
[6]基于A~*算法的空间机械臂避障路径规划[J]. 贾庆轩,陈钢,孙汉旭,郑双奇.  机械工程学报. 2010(13)
[7]月球探测发展历程及启示[J]. 邓连印,崔乃刚.  哈尔滨工业大学学报(社会科学版). 2008(03)
[8]我国月球探测的总体科学目标与发展战略[J]. 欧阳自远.  地球科学进展. 2004(03)
[9]基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展[J]. 王卫华,陈卫东,席裕庚.  机器人. 2001(06)



本文编号：2937801