基于Camshift算法的移动机器人目标跟踪方法研究

发布时间：2020-12-27 22:32

　　移动机器人在特定环境中执行指令完成任务的研究已经相对成熟,而在有人员活动的非结构化环境中,实现机器人与人自然和谐相处,是现今机器人研究领域重要的一个课题。在过去的研究中,已经有各种针对移动机器人的研究,要实现机器人在环境中识别目标物体并且完成自主避障还是有难度的,所以移动机器人能够识别环境中的目标,并实时修定跟踪目标,避开障碍物是其完成在人居环境中自然共居的前提。本文针对上述问题,展开了移动机器人室内环境智能感知方法的研究。首先,基于麦克纳姆轮移动特性的四轮全方位移动机器人,实现了前后、左右、斜向45°以及原地零半径等多维运动模式;其次,搭建了车载传感器模块,包括视觉系统和避障系统,视觉系统作为获取场景信息的主要媒介,将摄像机获取的视频图像序列进行预处理,在保证图像信息准确完整的情况下又要减小运算量,转换为移动机器人能够理解并识别的信息,此时避障系统作为视觉系统的辅助操作,当移动机器人与运动目标物体之间的安全距离达到极限值时,启动避障程序实现机器人的急停状态,保证机器人、目标物体和障碍物这三者的安全;再次,搭建数据处理中心建立数据库,移动机器人与数据库之间采用无线局域网的连接方式,移动... 

【文章来源】：北京建筑大学北京市

【文章页数】：86 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

移动机器人-ShankeyFig.1-2Mobilerobot-Shakey

时间接受的数据不会同时传送给操纵者，而是机器人自身利用感应器依据情景快速高效地做出相应的反应。图1-4 美国机器人-ValkyrieFig.1-4 American robot -Vakyrie

它能够利用小腿上面的光学传感器实现光流定位。HUBO机器人拥有稳定的电源系统，即使出现主电源系统崩溃的情况仍能继续工作。图1-6 韩国机器人-DRC-HUBOFig.1-6 Korean robot –DRC-HUBO

【参考文献】：
期刊论文
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[3]中国机器人的发展与成绩[J]. 化铭,季宁,罗琴娟.  中国新通信. 2015(13)
[4]基于Kinect的机器人控制系统[J]. 陈敬德,赵文丽,梁洪涛,王梓霖,张驰,毛晓波.  电子设计工程. 2014(10)
[5]我国工业机器人技术现状与产业化发展战略[J]. 王田苗,陶永.  机械工程学报. 2014(09)
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[7]基于特征点的空间目标三维位姿单目视觉确定算法[J]. 张世杰,曹喜滨,张凡,贺亮.  中国科学:信息科学. 2010(04)
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博士论文
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硕士论文
[1]基于Kinect的移动机器人视觉SLAM研究[D]. 曹禄.南昌大学 2017
[2]基于机器视觉和深度学习的目标识别与抓取定位研究[D]. 李传朋.中北大学 2017
[3]基于Camshift的运动目标跟踪算法研究[D]. 陈丹丹.哈尔滨工业大学 2017
[4]基于单目视觉移动机器人的避障研究[D]. 郝慧琴.太原理工大学 2016
[5]工业机器人若干关键技术研究[D]. 熊楚良.西南交通大学 2016
[6]我国早期机器人知识的传播与产业政策的发展[D]. 张昕妍.内蒙古师范大学 2016
[7]机器人技术变迁及产业发展战略研究[D]. 王丽苹.天津大学 2016
[8]基于视觉跟踪的移动机器人定位研究[D]. 向秀娟.新疆大学 2015
[9]复杂环境下移动机器人的动态目标检测与跟踪控制研究[D]. 王伟.西安建筑科技大学 2015
[10]智能车辆自主驾驶控制策略研究[D]. 储星.湖南大学 2014



本文编号：2942615