基于转向限制的改进双向启发式最短路径算法

发布时间：2021-01-26 13:41

　　针对考虑转向限制的单源点单汇点最短路径问题,根据动态对偶图思想,建立道路交通网络对偶图,提出了基于存储对偶图节点的双邻接表存储地图数据;改进传统的A*算法,提出了基于可搜索无限邻域的双向启发式算法。该算法选用基于OSP的地图作为实验数据进行路径规划,并运用于基于SLAM算法的车型机器人上进行实验。结果表明该算法可在栅格地图上找到符合实际交通规则的更优可行路径,效率也可满足路径规划要求。 

【文章来源】：科学技术与工程. 2019,19(19)北大核心

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1交通网络的对偶图表达
2算法描述
    2.1定义搜索节点
    2.2双向邻接表存储数据
    2.3 A*算法
    2.4可搜索无限个邻域算法
    2.5可搜索无限邻域的双向启发式算法
3实验结果与算法分析
    3.1仿真结果
    3.2实验结果
4结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]改进A*算法的移动机器人最短路径规划[J]. 王维,裴东,冯璋.  计算机应用. 2018(05)
[2]一种可搜索无限个邻域的改进A*算法[J]. 辛煜,梁华为,杜明博,梅涛,王智灵,江如海.  机器人. 2014(05)
[3]复杂局部地形中的实时路径规划算法设计[J]. 周自维,李长乐,赵杰,徐望宝.  哈尔滨工业大学学报. 2014(08)
[4]基于改进A*算法的室内移动机器人路径规划[J]. 王殿君.  清华大学学报(自然科学版). 2012(08)
[5]交通拥堵形成的临界条件(英文)[J]. 祁宏生,王殿海,宋现敏.  Journal of Southeast University（English Edition）. 2011(02)
[6]道路转向延迟的动态对偶图模型[J]. 郑年波,陆锋,段滢滢.  中国图象图形学报. 2010(06)
[7]基于转向限制和延误的双向启发式最短路径算法[J]. 郑年波,李清泉,徐敬海,宋莺.  武汉大学学报(信息科学版). 2006(03)
[8]带转向延误和限制的最短路径问题及其求解方法[J]. 任刚,王炜,邓卫.  东南大学学报(自然科学版). 2004(01)

硕士论文
[1]考虑转向限制的路网中最短路径算法研究[D]. 罗丽虹.清华大学 2015



本文编号：3001213