基于Web的无人机航迹规划研究及仿真

发布时间：2021-01-27 19:48

　　无人机是一种通过遥控设备或机载自动控制设备执行各项任务的无人驾驶飞行器,与传统有人飞行器相比,其具有制造成本更低、操作更加简易、适用环境更加多样等诸多优点,因此无人机被广泛应用到了不同领域。随着各种探测侦测设备的改进小型化以及物联网的普及化,无人机的航路规划对城市间的物流配送也起到了重要的意义。本文首先对无人机航路规划环境进行建模,然后对Voronoi图进行了算法研究,在航路规划算法中使用蚁群搜索算法,结合Voronoi方法形成了改进的蚁群算法的航路规划,并在此基础上利用Matlab的无人机路径规划的仿真分析,通过运用Voronoi图对无人机飞行环境数学模型进行处理,生成系列航路飞行节点图,再通过改进蚁群算法对航路节点图进行再次优化筛选,选出最终的航路节点,并根据无人机飞行时的物理限制条件,对最终航路进行航路平滑优化,使得优化后的航路符合真实环境中无人机的飞行要求,最后通过搭建Web系统,将规划好的路线呈现在网页上。 

【文章来源】：北京邮电大学北京市 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：61 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

三维地形困及地州二维投影留

２．３．２威胁空间建模??威胁空间主要是指军方部署在无人驾驶飞机规划区域的探测扫描雷达和火??力防空武器等所构成的防空体系［２３］。威胁空间建模是无人驾驶飞机航路规划工作??的前期准备和数据支持。对于无人驾驶飞机规划区域的威胁建模，构建流程图如??图２－５所示。????＿?威胁空间??Ｉ，：；－：－＇?．?．?：ｆ－．，?：??＿＿｜雷达酬麵型＆丨威胁探獅率觀??＾???威胁卑界模型??武器数据库?防空武器威胁模型一??????????ｉ???威胁数据??．??图２－５威胁建模的构建流程??威胁空间建模的具体步骤如下：??

２．４?本章小结??本章介绍了民用无人驾驶飞机航路规划中遇到的威胁种类和威胁属性，给出??了无人驾驶飞机飞行时的限制条件，分别给出了无人驾驶飞机航路规划区域的数??字地形和威胁空间的建模方案，并提供了高空无人驾驶飞机航路规划的具体数学??模型，为后续高空无人驾驶飞机航路规划算法的运行提供了环境背景和数学基础。??

【参考文献】：
期刊论文
[1]一种基于差分进化混合粒子群算法的多无人机航迹规划[J]. 于鸿达,王从庆,贾峰,刘阳.  电光与控制. 2018(05)
[2]改进RRT算法陷阱空间下的无人机航迹规划[J]. 刘华伟,张帅,赵搏欣,赵晓林.  计算机工程与应用. 2018(08)
[3]一种基于Voronoi图的航路规划方法[J]. 王壮,刘聪锋,蔡啸.  舰船电子对抗. 2017(04)
[4]基于Voronoi图无人机影像快速拼接方法研究[J]. 于涵,李朋龙,胡冯伟.  地理空间信息. 2016(04)
[5]无人机测控传输中SCCPM优化设计[J]. 朱铁林,秦凡,杨晨.  飞行器测控学报. 2014(06)
[6]信道编码在无人机数据链中的应用研究[J]. 余格非,王振华,李颖,韩辉.  重庆邮电大学学报(自然科学版). 2014(06)
[7]外军无人机数据链的发展现状与趋势[J]. 李桂花.  电讯技术. 2014(06)
[8]数字高程模型DEM的构建与应用[J]. 杨秀伶.  绿色科技. 2014(05)
[9]基于Voronoi图的林分空间模型及分布格局研究[J]. 刘帅,吴舒辞,王红,张江,李建军,王传立.  生态学报. 2014(06)
[10]基于Voronoi图和量子粒子群算法的无人机航路规划[J]. 赵艳丽,赵小虎,刘康明.  科技导报. 2013(22)

博士论文
[1]生物启发的多无人机协同四维航迹规划方法研究[D]. 杨祖强.浙江大学 2016
[2]空间格局引力加权Voronoi图模型研究与应用[D]. 田松.中国矿业大学(北京) 2016

硕士论文
[1]Web系统可信性评价工具的设计与实现[D]. 刘丽丽.北方工业大学 2017
[2]无人机航迹规划及导航定位系统研究[D]. 王涵.浙江大学 2017
[3]无人机航迹规划算法研究[D]. 简康.西安电子科技大学 2014
[4]无人机航迹规划与监控系统的研究与实现[D]. 崔道鑫.电子科技大学 2013
[5]无人机航迹规划策略与仿真的研究[D]. 汤一鑫.天津大学 2012
[6]蚁群算法求解TSP问题的研究[D]. 杨学峰.吉林大学 2010
[7]Web系统性能测试研究及平台实现[D]. 赖大贺.华南理工大学 2010



本文编号：3003627