基于MEMS惯性器件的新型车载导航融合算法研究

发布时间：2021-01-30 06:40

　　针对MEMS惯性器件测量误差大,系统定位误差随时间累积问题,提出了一种动态零速修正与快速正交搜索相结合的融合导航算法,可对线性和非线性误差有效抑制。试验表明,与单独使用动态零速修正相比,该融合算法可以大大提高系统解算精度,在60 s惯性导航中,经补偿后的位置误差不大于0. 95 m,实现了车载惯导系统低成本高精度自主导航。 

【文章来源】：兵器装备工程学报. 2019,40(07)北大核心

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 惯导系统误差方程
2 运动学约束和快速正交搜索原理
    2.1 运动学约束的卡尔曼滤波方法
        2.1.1 运动学约束条件
        2.1.2 系统安装误差补偿
        2.1.3 卡尔曼滤波误差模型
    2.2 快速正交搜索原理
3 KF/FOS算法误差估计原理
    3.1 快速正交模型训练
    3.2 KF/FOS算法融合导航阶段
4 试验验证
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]车辆动力学模型辅助的惯性导航系统[J]. 张月新,王立辉,汤新华.  中国惯性技术学报. 2017(05)
[2]低成本车载组合导航在GPS失效时的算法设计[J]. 姜博文,王可东.  传感技术学报. 2017(03)
[3]高动态GPS/INS组合导航中时间延迟软硬件补偿算法研究[J]. 杜瑾,李杰,罗丹瑶,邹坤,杨雁宇.  传感技术学报. 2016(12)
[4]惯性导航传递对准技术发展现状与趋势[J]. 宋嘉钰,杨黎明,李东杰.  兵器装备工程学报. 2016(02)
[5]采用MEMS惯导的小口径管道内检测定位方案可行性研究[J]. 牛小骥,旷俭,陈起金.  传感技术学报. 2016(01)
[6]基于气动模型辅助的四旋翼飞行器室内自主导航方法[J]. 吕品,赖际舟,杨天雨,刘建业,朱斌,宋亦凡.  航空学报. 2015(04)
[7]GPS失效时组合导航系统修正方法研究[J]. 李小龙,段凤阳.  计算机测量与控制. 2011(07)



本文编号：3008449