基于改进A * 算法的三维无人机路径规划

发布时间：2021-04-01 00:03

　　提出了一种用于三维空间路径规划的改进A^*算法。针对低空突防中无人机飞行环境的复杂性,综合考虑了飞行高度、航迹长度等权重因子,在目标空间中搜索一条两个航路点之间的最优航线。选用变步长搜索提高A^*算法搜索效率,设计了变权值的路径评估函数提升优化效果。同时,为了满足无人机俯仰角、偏航角、转弯半径等性能约束,提出了一系列航线优化算法,得到最终的可飞航线。仿真结果表明,提出的算法能够有效地给出更为满意的无人机航迹规划路线。 

【文章来源】：电光与控制. 2019,26(10)北大核心CSCD

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

改进A*算法搜索空间示意图Fig．1ThesearchingspaceofimprovedA*algorithm

不同权值下航迹对比Fig．2Flightpathcomparisonunderdifferentweights

改进A*搜索算法规划路径Fig．3TheplannedpathofimprovedA*algorithm


本文编号：3112302