采用蚁群算法优化的机器人运动路径能耗模糊控制研究

发布时间：2021-06-07 09:35

　　移动机器人在搜索目标过程中,运动路径较长,导致消耗功率较大。对此,创建移动机器人简图模型,采用Denavit-Hartenberg（D-H）方法推导机器人动力学方程式,对机器人运动路径进行规划。引用模糊控制器,采用蚁群算法对模糊控制器进行优化,设计了机器人改进模糊控制器优化流程。采用Matlab软件对移动机器人在不同环境下运动路径进行仿真实验。结果表明:在障碍物较少环境中,采用模糊控制器和改进模糊控制器,机器人搜索到的运动路径相同,消耗功率也几乎相同;在障碍物较多的环境中,采用模糊控制器,机器人搜索到的运动路径较长,消耗功率较大;而采用改进模糊控制器,搜索到的运动路径较短,消耗功率较小。采用改进模糊控制器,机器人能够快速地搜索到最优路径,从而降低能量消耗。 

【文章来源】：中国工程机械学报. 2020,18(02)北大核心

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

机器人简图

第1关节角度投影

1 环境2消耗功率

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3216338