基于双向同步A*算法的AGV路径规划仿真研究

发布时间：2021-07-12 19:51

　　目的解决A*算法在搜寻过程中查询的节点非常多、耗时较多等问题。方法通过对传统A*算法进行改进,得到改进双向同步A*算法,使算法从起点和终点同时搜索路径,并且对启发函数进行改进。为验证改进算法效果,以仓储AGV为例进行二维与三维仿真。结果改进双向同步A*算法在不同的地图下,耗时分别减少了39.1%,34.3%,34.6%,搜索节点最多减少了140,路径长度基本一致。结论改进双向同步A*算法较传统A*算法能够更加高效地规划出最优路径,兼顾路径最优和出行复杂度低,提高了检索效率,能够有效解决查询节点多、耗时多等问题。 

【文章来源】：包装工程. 2019,40(21)北大核心

【文章页数】：8 页

【部分图文】：

栅格地图Fig.1Rastermap

·162·包装工程2019年11月a曼哈顿函数b欧几里得函数图2标准A*算法路径规划结果Fig.2StandardofstandardA*algorithmpathplanninga双向同步A*算法b改进双向同步A*算法图3基于曼哈顿函数的双向同步A*算法路径规划结果Fig.3ResultofbidirectionalsynchronizationA*algorithmpathplanningbasedonManhattanfunction

·162·包装工程2019年11月a曼哈顿函数b欧几里得函数图2标准A*算法路径规划结果Fig.2StandardofstandardA*algorithmpathplanninga双向同步A*算法b改进双向同步A*算法图3基于曼哈顿函数的双向同步A*算法路径规划结果Fig.3ResultofbidirectionalsynchronizationA*algorithmpathplanningbasedonManhattanfunction

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于改进A*算法的AGV智能泊车算法[J]. 张原,陈宇轩,魏璐璐.  计算机系统应用. 2019(01)
[2]基于改进A*算法优化的移动机器人路径规划研究[J]. 陈豪,李勇,罗靖迪.  自动化与仪器仪表. 2018(12)
[3]对AGV路径规划A星算法的改进与验证[J]. 赵江,张岩,马泽文,叶子超.  计算机工程与应用. 2018(21)
[4]基于A*算法的无冲突路由多路AGV控制策略[J]. 徐海军,潘迪.  工业控制计算机. 2018(08)
[5]解决路径规划局部极小问题的势场栅格法[J]. 朱爱斌,刘洋洋,何大勇,何胜利.  机械设计与研究. 2017(05)
[6]基于Flexsim对某医药物流中心立体仓库优化[J]. 杨玮,罗洋洋,杨甜,岳婷,刘江.  包装工程. 2017(07)
[7]基于双向A*算法的城市无人机航路规划[J]. 林娜,李天啸.  沈阳航空航天大学学报. 2016(04)
[8]基于A*算法的移动机器人路径规划[J]. 杨超.  电子技术与软件工程. 2015(24)
[9]基于FlexSim的军队自动化立体仓库货位优化研究[J]. 陈元文,吴晓波,孙耀磊,陈扶明.  包装工程. 2013(19)



本文编号：3280550