改进人工鱼群算法的机器人点对点路径规划

发布时间：2021-07-29 17:30

　　为了提高人工鱼群算法在机器人路径规划中的性能,提出了改进的人工鱼群算法。介绍了栅格环境建模方法;分析了人工鱼群算法基本原理和参数,为了使人工鱼群算法适用于栅格环境,对算法的视觉范围、移动步长进行了重新定义;引入了公示牌用来记录鱼群历史最优点;提出了自适应视觉范围和自适应拥挤度因子,用于协调算法的全局搜索能力和搜索精度;通过实验可以看出,改进算法规划出的最优路径比传统算法优化6%以上,路径平均值优化7%以上。 

【文章来源】：机械设计与制造. 2019,(01)北大核心

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
1 引言
2 栅格环境建模法
3 人工鱼群算法
    3.1 人工鱼群基本原理
    3.2 参数分析
4 与栅格法结合的改进人工鱼群算法
    4.1 适应栅格法的人工鱼群算法
    4.2 公示牌、自适应视觉范围和拥挤度因子的提出
    4.3 改进人工鱼群算法步骤
5 实验验证
6 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]人工鱼群算法的避碰路径规划决策支持[J]. 马文耀,吴兆麟,杨家轩,李伟峰.  中国航海. 2014(03)
[2]一种基于可视图法导盲机器人路径规划的研究[J]. 陈超,唐坚,靳祖光,杨洋,钱磊.  机械科学与技术. 2014(04)
[3]基于人工鱼群算法的煤矿救援机器人路径规划[J]. 姚正华,任子晖,陈艳娜.  煤矿机械. 2014(04)
[4]基于K-means算法的温室移动机器人导航路径识别[J]. 高国琴,李明.  农业工程学报. 2014(07)
[5]物理性人-机器人交互研究与发展现状[J]. 熊根良,陈海初,梁发云,董增文.  光学精密工程. 2013(02)
[6]清扫机器人路径规划的研究[J]. 李瑞峰,张超,黄超,霍光磊.  机械设计与制造. 2012(12)
[7]改进人工势场法的移动机器人路径规划[J]. 于振中,闫继宏,赵杰,陈志峰,朱延河.  哈尔滨工业大学学报. 2011(01)

硕士论文
[1]基于栅格地图的月球车任务层路径规划及平滑处理[D]. 束磊.哈尔滨工业大学 2013
[2]结合粒子群算法和改进人工势场法的移动机器人混合路径规划[D]. 许源.浙江大学 2013
[3]基于拓扑地图的AGV智能路径规划技术研究[D]. 郭丽晓.浙江大学 2013



本文编号：3309746