Floyd算法在多约束条件下飞行器航迹快速规划的应用

发布时间：2021-10-10 00:22

　　基于Floyd算法研究在多约束条件下飞行器航迹快速规划中的实际工程应用问题。首先,根据飞行距离和定位校准误差等多种约束条件建立符合工程应用的路径模型;然后,采用Floyd算法对模型求解,计算飞行器到达任务点的最短路径,实现飞行航迹的快速规划;最后,采用MATLAB仿真对方案的可行性进行验证,通过与A*算法和最小偏角搜索算法对比,得出Floyd算法计算结果可靠、路径最优。 

【文章来源】：沈阳航空航天大学学报. 2020,37(05)

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

Floyd算法流程图

Floyd算法的航迹规划路径图和具体的航迹规划结果分别如图2和表1所示。根据仿真数据，飞行器共需经过9个校正点，总路程为104 065.8822 m，校正点和校正误差完全符合设计要求。采用相同的初始距离矩阵和校正误差约束，对最小偏角搜索算法和A*算法进行仿真，计算得到航迹规划路径示意图如图3和图4所示。对仿真结果进行对比，三种算法的总路径、校正点个数以及运行时间对比见表2。

由表2可以看出:Floyd算法在校正点个数与运行时间略差于最小偏角搜索算法，但其飞行的总路径最短，在实际应用中可有效缩减飞行器到达任务区域的时间，降低驾驶员的疲劳程度，安全高效地到达终点完成任务。图4 A*搜索算法下的航迹规划路径示意图


本文编号：3427277