基于全向移动机器人的路径规划研究

发布时间：2023-01-09 13:57

　　随着工业4.0的推进,机器人技术得到了飞速的发展,以从最初的工业机器人拓展到军事、服务、医疗等各个领域,移动机器人在众多类型的机器人中突出了广阔的应用前景,其智能导航技术是移动机器人完成任务的基本保障。本文以主动解耦式全向移动机器人为研究对象,采用理论分析与实验验证的方法,对移动机器人的智能导航进行了研究。研究内容包括移动机器人的全局路径规划和局部路径规划,以及用于路径规划的环境地图模型。具体内容如下:本文首先对当今移动机器人研究现状和发展趋势进行了介绍,并对当前主流的全局路径规划算法和局部路径规划算法进行了介绍,了解了当前路径规划技术的发展方向和技术壁垒。其次,环境地图建模是移动机器人完成路径规划的基础。根据实际环境的情况和构建环境地图时的难易程度,分析对比了栅格地图、几何特征地图和拓扑地图,选取对环境信息描述较细致的栅格地图为全局路径规划的地图模型。但为了更加适配全向移动机器人,提出了基于传统栅格地图模型改进的菱形栅格地图、三角形栅格地图和蜂巢栅格地图,通过从运动、占比、路径比三方面对四种地图进行分析,选出了全向移动机器人匹配效果最好的蜂巢栅格地图。然后,为了解决蜂巢栅格地图在路径... 

【文章页数】：81 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－３?“勇气号”火星探测器?

图１－４?“洞察号”火星探测器??Ｆｉｇｕｒｅ?１－３?Ｍａｒｓ?Ｒｏｖｅｒ?＂Ｃｏｕｒａｇｅ＂?Ｆｉｇｕｒｅ?１－４?Ｍａｒｓ?Ｒｏｖｅｒ?＂Ｉｎｓｉｇｈｔｆ，??

图１－１丰田无人驾驶汽车?

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于启发式搜索算法的扫地机器人路径规划[J]. 谢坤霖,李宗根,代宇航,周敏,曾晟珂.  西华大学学报(自然科学版). 2019(04)
[2]主动万向脚轮式全向移动机器人的关节空间多传感器信息融合算法[J]. 高旭峰,陈庆盈,邓益民,郑天江,杨宇.  宁波大学学报(理工版). 2019(04)
[3]基于2.5D激光的全向移动机器人室内SLAM研究[J]. 杨宇,田应仲,郑天江.  计量与测试技术. 2018(12)
[4]智能仿生算法在移动机器人路径规划优化中的应用综述[J]. 于振中,李强,樊启高.  计算机应用研究. 2019(11)
[5]移动机器人路径规划技术综述[J]. 邵伟伟,吴玉秀,范冬冬.  铜陵职业技术学院学报. 2018(03)
[6]基于车道驾驶态势的拓扑构建与路径规划[J]. 祖似杰,张攀,罗跃军.  地理空间信息. 2018(05)
[7]基于A*算法的足球机器人路径规划[J]. 王陈,朱卫东.  计算机系统应用. 2018(01)
[8]应用激光雷达构建室内环境地图的研究[J]. 赵建伟,张宏静,王洪燕,高新强.  机械设计与制造. 2017(05)
[9]一种蜂巢栅格下机器人路径规划的蚁群算法[J]. 曾辰,许瑛.  机械科学与技术. 2016(08)
[10]从标准化角度探究机器人及其分类[J]. 张亚晨.  家电科技. 2016(06)

博士论文
[1]基于激光雷达的室内AGV地图创建与定位方法研究[D]. 满增光.南京航空航天大学 2014
[2]移动机器人的路径规划与定位技术研究[D]. 张琦.哈尔滨工业大学 2014
[3]四轮全向移动机器人的运动控制与运动规划研究[D]. 王建彬.广东工业大学 2014

硕士论文
[1]移动机器人的同时建图与定位研究[D]. 沈一鸣.沈阳工业大学 2018
[2]基于异质传感器信息融合的移动机器人避障研究[D]. 孙贝贝.中北大学 2018
[3]移动机器人路径规划与运动控制研究[D]. 许金鹏.中北大学 2018
[4]基于人工势场法的移动机器人避障算法研究[D]. 刘俊雅.华中师范大学 2018
[5]基于RGB-D相机的移动机器人导航研究[D]. 王超.华南理工大学 2018
[6]自平衡机器人的移动稳定性与路径优化研究[D]. 武凌宇.昆明理工大学 2017
[7]基于解耦式主动万向脚轮的室内全向移动机器人设计[D]. 曲乃恒.中北大学 2015
[8]基于Rao-Blackwellized粒子滤波的移动机器人同时定位与地图创建算法的研究[D]. 丁家栋.合肥工业大学 2013
[9]基于行为的移动机器人智能避障系统研究[D]. 边鹏飞.武汉理工大学 2009
[10]基于遗传算法的移动机器人路径规划研究[D]. 吴青松.电子科技大学 2005



本文编号：3729304