基于三维激光雷达的路沿检测算法

发布时间：2023-11-24 23:50

　　为了在多种道路环境下准确提取智能汽车前方道路路沿,提出一种基于三维激光雷达的路沿检测算法。该算法采用随机采样一致性算法(random sample consensus, RANSAC)快速分割出道路区域,滤除了大部分非地面数据,提高后续步骤的处理速度;提出一种基于无向图邻域关系的多特征、宽阈值、多层次路沿特征提取算法,通过构造多种路沿几何特征设置较宽阈值以提高路沿检测精度;采用双向扫描线搜索算法获取路沿候选点,根据路沿特征点密度和全局连续性的特点进行聚类分析并去除噪声,用二次曲线拟合道路路沿。结果表明,该算法能够在车辆、行人和障碍物遮挡的情况下有效识别结构化直、弯道路路沿,算法准确率均高于86%,且检测道路宽度误差小于0.19m,验证了算法的鲁棒性和准确性。

【文章页数】：9 页

【文章目录】：
0 引 言
1 雷达配置和数据预处理
    1.1 16线激光雷达参数
    1.2 道路区域提取
2 路沿检测
    2.1 道路路沿候选点提取
    2.2 双向扫描线搜索
    2.3 路沿点聚类去噪及拟合
3 实验结果及分析
    3.1 多行人直道路沿检测
    3.2 弯道路沿检测
    3.3 车辆和行人遮挡的直道路沿检测
    3.4 路边停车遮挡的直道路沿检测
4 结束语



本文编号：3866845