一种并联脚踝康复机构的运动学与工作空间分析

发布时间：2024-02-29 02:35

　　对3-UPS/RRR并联脚踝康复机构的结构和特点进行了描述,建立了虚拟样机模型。首先利用螺旋理论计算机构自由度,确定机构运动类型,运用闭合矢量法建立机构位置反解模型,并结合瞬时螺旋运动理论求解机构速度雅可比矩阵,其次采用数值离散搜索法求解该机构的可达姿态空间,最后借助MATLAB软件对机构的运动学及工作空间进行仿真。结果表明该机构能够实现脚踝康复运动,工作空间无奇异且具有良好的动态特性。

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【文章目录】：
1 机构的描述与坐标系建立
2 自由度分析
3 运动学分析
    3.1 位置逆解分析
    3.2 速度雅可比矩阵建立
    3.3 MATLAB数值仿真
4 工作空间分析
    4.1 几何约束分析
    4.2 数值离散搜索法求解姿态工作空间
    4.3 数值仿真计算实例
5 结论



本文编号：3914363