基于视觉AGV的动态路径规划方法研究

发布时间：2024-03-23 14:39

　　随着AGV产业的迅速发展,AGV路径规划研究逐渐成为热点,但目前关于AGV路径规划方面的研究大多集中于静态环境,没有最大限度的挖掘AGV的工作潜力。本论文以视觉AGV为研究对象,探讨了视觉AGV在动态环境下的路径规划方法,分别对未知环境下局部动态避障、移动式单目标动态环境、多目标服务点式动态环境为代表的三种典型动态环境进行了路径规划研究。采用仿真和推理相结合的方式,验证了本文方法的有效性和可行性,为开发AGV应对复杂环境的路径规划提供了一定的参考价值。研究了视觉AGV以深度相机为传感器的定位原理以及定位信息解算方法;探讨了局部定位与全局定位的差别和应用环境,为研究路径规划打下基础;综合分析各类地图的特点,最终得到2D栅格地图相对其他地图更有利于进行路径规划研究。针对视觉AGV处于未知地图环境的问题,提出了基于改进型DWA动态路径规划算法,首先分析了传统局部动态路径规划DWA算法的不足以及造成算法缺陷的原因,然后利用构建模糊控制实时调整方向导向、安全避障、快速行驶的权重系数,最后利用matlab进行仿真实验得到:基于改进型DWA算法在快速避障的同时,有效避免了陷入锁死状态。研究了移动单目...

【文章页数】：75 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1自动引导车（AGV）

山东理工大学工程硕士学位论文第一章绪论2（2）研究针对局部未知环境的动态路径规划，使得AGV可以应对复杂的地图环境。（3）研究目标点为运动状态的动态环境，分析AGV与目标点的实时位置关系，通过动态的制定路径规划方法，使得AGV可以完成对不定目标的路径导航任务，极大的拓宽AGV的应....

图1.2电磁导引式AGVFig.1.2ElectromagneticguidedAGV

山东理工大学工程硕士学位论文第一章绪论3图1.2电磁导引式AGVFig.1.2ElectromagneticguidedAGV磁带导航：其主要原理是利用磁感应产生的信号实现制导，优点是磁带铺设简单易行，调整路径比较容易，灵活性好，缺点是磁带易受到损伤，受外界影响较大，可靠度低。光....

图1.3基于二维码式AGV

山东理工大学工程硕士学位论文第一章绪论3图1.2电磁导引式AGVFig.1.2ElectromagneticguidedAGV磁带导航：其主要原理是利用磁感应产生的信号实现制导，优点是磁带铺设简单易行，调整路径比较容易，灵活性好，缺点是磁带易受到损伤，受外界影响较大，可靠度低。光....

图2.7点云地图

山东理工大学工程硕士学位论文第二章定位原理与各类地图分析162.4各类地图模型的分析定位信息的获取，解决了路径规划中自身位置在局部或全局环境中的评估问题，而选择合适的规划地图，则是实现路径规划的关键步骤。当下主流的地图模型包括：点云地图、八叉树地图、拓扑地图和栅格地图。（1）点云....

本文编号：3936059