基于DFS的二指双臂魔方机器人

发布时间：2024-04-02 00:41

　　本文提出一种二指双臂的解魔方自动化系统,其可以自主完成魔方颜色提取、求解和还原过程。首先利用双摄像头对魔方面进行色彩信息提取,编码后利用kociemba算法求解魔方,解码后依据自定义空间坐标,利用DFS-回溯算法规划机械执行步,并设置相应权重,全局优化双手臂求解步骤及时间。在该算法下,该套系统可以快速求解魔方,并可以得到适应硬件执行的最优结果。

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【部分图文】：

图2魔方机器人工作流程图2视觉识别

图5机械手加持模仿坐标定义简图

ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术第15卷第24期(2019年8月)人工智能及识别技术本栏目责任编辑：唐一东图5机械手加持模仿坐标定义简图图6魔方坐标变换简图魔方旋转面时，可以选择左手转面或者是右手转面。例如，2和4坐标面在相同的执行操作下....

图7右手转面坐标变换示意图4深度优先搜索优化模型建立

和4坐标面在相同的执行操作下可选择左手或者右手进行求解。1和5坐标面最短的执行方式是分别选择右手臂和左手臂去执行旋转面操作，然而也可以分别选择左手臂和右手臂去执行。不同执行选择将直接影响后续的求解执行步数。这里我们只考虑近期的执行效益，即1和5两面分别选择左手臂和右手臂产生多余执....

图10不同权重下优化执行效益

ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术第15卷第24期(2019年8月)人工智能及识别技术本栏目责任编辑：唐一东（b）第二组执行编码（c）第三组执行编码（d）第四组执行编码图10不同权重下优化执行效益图5结束语该魔方机器人利用视觉提取魔方信息，....

本文编号：3945552