基于栅格环境搜索树的配送路径局部规划

发布时间：2024-05-16 22:12

　　为提高配送路径规划算法的有效性,提出一种基于栅格环境Morphin搜索树的配送局部路径规划算法。首先,根据配送城市路况复杂性,利用动力学轨迹模型对配送路径进行建模,模拟配送过程的车辆行驶状态,并给出车辆运行饱和时间指标判别方法;其次,引入Morphin搜索树算法对配送路径的动力学轨迹模型进行优化搜索,同时为提高模型优化精度,提出一种基于栅格环境的Morphin搜索树改进方法,有助于降低路径规划中障碍物碰撞问题;最后,通过在SUMO和OMNET平台上仿真实验,显示所提路径规划算法具有更佳的车辆滞留控制和更低的碳排放效果,验证了算法的有效性。

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

图1车辆通过道路的动力学轨迹

这里参照相关文献做法，基于车辆动力学模型构建车辆运行状态抽象模型，并对车辆动力学过程进行模拟，模拟过程，如图1所示[14,15]。图1给出了运输车动力学过程模拟模型，图中及后续文章中所涉及到的变量定义，见表1。

图2评价示意图

假定运输车路径规划过程中，生成的Morphin搜索树的弧线长度是Larc，从实现对前方情况预判的角度分析，该参数取值要求大于参数de才可。如果前方车辆或者障碍物位于设定的搜索树的弧线区间内，则会发出预警信号。Morphin搜索树路径搜索角度参数的偏转与Morphin算法搜索路径之....

图3算法流程

算法流程图，如图3所示。4实验分析

图4运输车行驶速率

实验场景选取国内某城市周边区域进行仿真模型的构造，实验模型中一共含有相互交叉的道路72条，可连接城市主干道的道路8条，运输车通过速率变化情况，如图4所示。在实验的过程前500s，运输车的通过速率是4000辆/h。其后通过速率不断增长，在1700s左右时升至通过率峰值，并一....

本文编号：3974984