混合人工蜂群算法在并联机构尺度优化中的应用

发布时间：2024-12-27 03:24

　　 以4-RUPaR并联机构为研究对象,以机构杆长为约束条件,利用解析几何中的坐标变换理论,得到其运动学反解模型,根据该模型,利用所有满足约束条件的"点集"描述并联机构定姿态工作空间大小。建立以并联机构驱动连杆长度、执行连杆长度和动平台尺寸为设计变量,以工作空间最大化作为优化目标的尺度优化模型。在求解多维优化问题时,为提高算法的搜索效率及解的质量,文中将差分进化(Differential Evolution, DE)算法融入人工蜂群(Artificial Bee Colony,ABC)算法,提出一种混合人工蜂群(Hybrid Artificial Bee Colony,HABC)算法,以增强算法的全局优化能力。应用HABC算法求解并联机构尺度优化设计,获得了较好的优化效果。

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【部分图文】：

图1混合人工蜂群算法流程图

=（XP，YP，ZP）T；将定平台各顶点在定系中的坐标矢量设为Afi，各支链虎克副中心在定系中的坐标矢量设为Bfi。4－RUPaR并联机构只存在绕Z轴的转动。设姿态角为γ，则动系相对于定系的姿态变换矩阵为：结束NY设置算法参数满足迭代条件若第n只蜜蜂满足τn≥τmin则该蜜蜂转为....

图34－RUPaR并联机构初始位姿俯视图

图24－RUPaR并联机构运动简图

T；将定平台各顶点在定系中的坐标矢量设为Afi，各支链虎克副中心在定系中的坐标矢量设为Bfi。4－RUPaR并联机构只存在绕Z轴的转动。设姿态角为γ，则动系相对于定系的姿态变换矩阵为：结束NY设置算法参数满足迭代条件若第n只蜜蜂满足τn≥τmin则该蜜蜂转为侦察蜂跟随蜂邻域搜索引....

图-400-20002004004002000-200-400300XP/mYmP/mm400（a）定姿态工作空间三维立体

机械设计第36卷第9期为避免输入转角范围过大而造成支链在运动过程中发生干涉和卡死，限制驱动副输入转角θi的范围：θi∈［θimin，θimax］＝［40°，120°］同时，根据并联机构实际工作要求，θi还必须满足：l1sinθi≤ZP求得初始尺度参数下的点集数S＝44909，因此....

本文编号：4021061