基于Dubins曲线的多UAV协同航迹规划研究

发布时间：2025-03-17 23:43

　　从目标任务收益最大、航迹最短、航迹差异最小等方面提出对航迹规划结果评估的约束限制,建立航迹规划模型,给出了基于启发信息的粒子群改进算法,对算法进行仿真验证。仿真结果表明,采用基于Dubins曲线的多UAV多目标任务分配和航迹规划,既满足了航迹规划的快速性要求,又满足了一定的飞行约束条件,基于启发信息粒子群改进算法,具有较快的收敛速度和全局寻优性。

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【部分图文】：

图1综合性能最优的各UAV航迹3．2．2航迹算法比较

最优为了使得协同目标分配和航迹规划中目标任务收益大、航迹最短、航迹差异最小，取综合指标函数作为评价依据，得到的最有分配和航迹规划结果。仿真结果，见表6，各UAV任务执行和航迹结果如图1所示。由仿真结果可以看出，各UAV的任务均衡性较强第1表6任务分配方案和各UAV航迹长度UAV序....