基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法

发布时间：2021-01-18 22:11

　　基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS（Global Navigation Satellite Systems）仿真通常采用模拟器,GNSS与其它传感器集成通常采用数字仿真的方法,难以反映真实场景信号。为此,提出一种基于GNSS硬件在环的多源融合导航高逼真仿真方法。以"虚幻"引擎（Unreal Engine）为三维场景渲染基础,设计了高逼真相机仿真模型和惯性传感器模型;设计了真实场景中频信号采集回放系统,构建了GNSS硬件在环仿真方法。实验结果表明了所提方法在传感器仿真上,虚拟相机几何一致性误差达到亚像素级,GNSS硬件在环仿真与实测结果的一致性达90%以上,各种工况下的仿真测试表明该方法在导航定位算法验证中具有快速、可复现等优点。 

【文章来源】：中国惯性技术学报. 2020,28(02)北大核心

【文章页数】：8 页

【部分图文】：

仿真平台总体设计架构

对于GNSS中频信号采集与回放系统的实现，首先需要使用数据采集系统在真实世界中采集GNSS中频信号数据，并将其存储到中频信号数据库中；在测试回放过程中，将中频信号数据库中的数据上变频为射频信号，注入接收机的射频输入端口进行导航定位解算，流程设计图如图3所示。图3 GNSS中频信号采集与回放系统原理图

GNSS中频信号采集与回放系统原理图

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于UKF的INS/GNSS/CNS组合导航最优数据融合方法[J]. 孟阳,高社生,高兵兵,王维.  中国惯性技术学报. 2016(06)



本文编号：2985749