利用伪观测取代精密转台的原地旋转调制寻北

发布时间：2017-09-11 13:00

  本文关键词：利用伪观测取代精密转台的原地旋转调制寻北

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【摘要】：针对传统的多位置(如四位置)及旋转调制寻北法所需精密转位机构(如转台)带来的体积、重量、功耗和成本问题,提出了一种不依赖于精密机械旋转装置的原地寻北方法。借助基于惯性的组合导航算法,并利用惯性测量单元原地旋转(手动或自动)时位置和速度变化范围有限这一假设作为伪观测,实现与四位置法精度和效率相当的寻北。因为对伪观测的使用不需精确已知每一时刻IMU相对于底座的角度,故可从本质上消除对精密角度或角速度测量装置的依赖。大量(近100组)实测实验表明,在采用0.5(°)/h的光纤惯导时可在4 min内达到优于1°(1 sigma)的寻北精度。因此,可在寻北精度和时间相当的条件下,大大降低传统寻北方法对系统的硬件要求,降低寻北成本。
【作者单位】： 武汉大学卫星导航定位技术研究中心;卡尔加里大学;
【关键词】： 寻北 卡尔曼滤波 旋转调制技术 伪观测信息 组合导航
【基金】：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2042014KF0258) 国家自然科学基金资助项目(41304004,41174028)
【分类号】：TN96
【正文快照】： 陀螺寻北仪可以自主、快速、全天候地提供初始方位基准,在军事和民用工程中显示出日益广阔的应用前景[1]。陀螺寻北仪的两种经典寻北方法是四位置法和旋转调制法[2]。四位置法是基于最小二乘的思路,通过对称位置的测量不但能消除常值漂移的的影响,还能较好地降低标度因数对寻

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本文编号：830849