基于权重PID和激光测距斯特林自控车设计

发布时间：2021-04-23 13:58

　　设计了一种基于自适应权重PID和激光测距的斯特林智能车控制系统,通过自适应权重PID控制算法进行循迹,利用激光测距模块进行避障算法路径规划处理,利用OpenMv智能摄像头进行颜色识别,完成循迹避障循环任务。并通过simulink仿真以及搭建测试赛道,并对系统基本性能进行了实际测试。结果表明,该系统满足自动控制系统稳定性、快速性、准确性的特点,具有良好的稳态特性及动态响应,可以应用于电子测量以及智能控制领域,具有理论研究意义和实际应用价值。 

【文章来源】：电子测量技术. 2020,43(13)

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
0 引 言
1 系统硬件环境
    1.1 组装斯特林自控车
    1.2 搭建运行测试赛道
    1.3 控制系统电路结构设计
        1)元器件选型
        2)系统供电电路设计
        3)主控电路板PCB设计
2 系统软件环境
3 控制原理及算法设计
    3.1 循迹路段控制算法设计
    3.2 循迹到避障过渡路段算法设计
    3.3 避障路段控制算法设计
    3.4 避障到循迹过渡路段算法设计
4 系统仿真
5 系统实际测试
6 结 论


【参考文献】：
期刊论文
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[2]基于点云中心的激光雷达与相机联合标定方法研究[J]. 康国华,张琪,张晗,徐伟证,张文豪.  仪器仪表学报. 2019(12)
[3]基于贝赛尔曲线的四旋翼无人机轨迹优化[J]. 周炜,王小平,孙浩水,陈勇.  电子测量与仪器学报. 2019(10)
[4]互补滤波在低成本四旋翼姿态解算中的应用[J]. 李璜筹,马文博,李璐.  国外电子测量技术. 2019(11)
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[7]一种基于变权重的六足机器人共享遥操作控制[J]. 尤波,陈翰南,李佳钰,丁亮,高海波.  仪器仪表学报. 2019(08)
[8]基于改进蚁群算法包装机器人轨迹规划研究[J]. 王贵程,吴国新,左云波,江波.  电子测量与仪器学报. 2019(08)
[9]数字图像相关方法的桥梁挠度仪的温度补偿[J]. 蔡友发,傅星,李飞.  电子测量与仪器学报. 2019(07)
[10]基于全包络权重算法的超声波检测信号消噪[J]. 柳浩.  国外电子测量技术. 2019(06)



本文编号：3155456