一种求解姿态不可交换误差补偿系数的通用方法

发布时间：2018-08-24 15:58

【摘要】：针对捷联惯导姿态更新算法中的不可交换误差补偿系数求解问题,论文在多项式角运动条件下建立了角速度多项式、角增量多项式与多子样角增量采样之间的线性关系,根据等效旋转矢量微分方程中不可交换误差多项式的向量叉乘特点,将叉乘转化为多项式系数的卷积运算,推导给出了计算任意子样数不可交换误差补偿系数的数值方法,新方法易于软件编程实现。最后,通过仿真计算给出了2~6子样误差补偿系数,其中2~4子样结果与已有文献完全相同,而5、6子样为首次给出。
[Abstract]:Aiming at the problem of solving the non-commutative error compensation coefficient in the attitude updating algorithm of sins, the linear relationship between angular velocity polynomial, angular increment polynomial and multi-sub-sample angle increment sampling is established under the condition of polynomial angular motion. According to the characteristics of vector cross multiplication of noncommutative error polynomials in equivalent rotational vector differential equations, the cross multiplication is transformed into convolution operation of polynomial coefficients, and a numerical method for calculating noncommutative error compensation coefficients of arbitrary subsample numbers is derived. The new method is easy to realize by software programming. Finally, the error compensation coefficient of 2 ~ 6 subsamples is obtained by simulation. The results of 2 ~ (4) subsamples are identical to those of the previous literatures, while the 5 ~ (6) subsamples are given for the first time.
【作者单位】： 西北工业大学自动化学院;
【基金】：航空科学基金(20165853041)
【分类号】：TN96

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 Christian de Godzinsky;Planmeca Oy;;改善双极电流吸收器的误差补偿方法[J];电子设计技术;2006年10期

2 宾鸿赞;计算机辅助实时误差补偿及其应用[J];世界制造技术与装备市场;1995年02期

3 邓圭铃;崔会喜;耿菲;;滴胶过程中的Z轴误差补偿[J];半导体技术;2006年02期

4 韩良,钟秉林,颜景平;精密可控误差补偿微位移器试验研究[J];压电与声光;1993年06期

5 韩璞;王东风;王富强;;基于误差补偿的风速时间序列多步预测[J];计算机仿真;2014年02期

6 孙立宁;晏祖根;;基于实时误差补偿的精密定位系统的研究[J];组合机床与自动化加工技术;2006年01期

7 贺杰;黄显林;李学峰;;SINS制导工具误差补偿研究[J];航空学报;2007年01期

8 黄东兆;周会成;李斌;唐小琦;;面向轮廓精度控制的误差补偿方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年02期

9 黄亮;刘忠;曲毅;毛超;;基于简单蚁群算法的载荷安装误差补偿研究[J];系统仿真学报;2011年01期

10 黄付中;;球杆仪在机床故障诊断与误差补偿方面的应用[J];设备管理与维修;2010年10期

相关会议论文 前7条

1 李航;孙厚芳;袁光明;;基于二维误差测量的数控机床误差补偿与控制[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年

2 何宇航;柴立群;李强;高波;曹益平;;一种镜面对称法绝对测量中的误差补偿方法[A];第十四届全国光学测试学术讨论会论文（摘要集）[C];2012年

3 葛文涛;邓正隆;高玉凯;;机抖式激光陀螺温度误差补偿研究[A];第十届全国敏感元件与传感器学术会议论文集[C];2007年

4 刘又午;章青;赵小松;张志飞;;数控机床误差补偿——提高工作精度的基本途径[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年

5 张闯;杨庆新;刘福贵;颜威利;;车载电子指南系统的设计[A];电工理论与新技术学术年会论文集[C];2005年

6 刘又午;章青;赵小松;张志飞;;先进制造技术的重要课题[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年

7 陈国洪;袁欢;;沧州纵横高炉槽下选程的功能及实现[A];中国计量协会冶金分会2013年会论文集[C];2013年

相关博士学位论文 前7条

1 刘一磊;重型数控落地铣镗床综合误差补偿研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 蔡伟林;多自由度倒装键合机构设计与误差补偿[D];华中科技大学;2013年

3 陈逢军;非球面超精密在位测量与误差补偿磨削及抛光技术研究[D];湖南大学;2010年

4 粟时平;多轴数控机床精度建模与误差补偿方法研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年

5 沈金华;数控机床误差补偿关键技术及其应用[D];上海交通大学;2008年

6 张毅;数控机床误差测量、建模及网络群控实时补偿系统研究[D];上海交通大学;2013年

7 马术文;数控机床热变形特性和热误差补偿研究[D];西南交通大学;2007年

相关硕士学位论文 前10条

1 李健;高精度定位平台振动误差补偿技术研究[D];苏州大学;2015年

2 党志广;切点跟踪磨削运动控制关键技术研究[D];中国科学院研究生院（沈阳计算技术研究所）;2015年

3 乔凯;低刚度工件加工变形误差预测及补偿集成技术的研究[D];中国矿业大学;2015年

4 韦宗喜;微惯性测量单元标定技术及误差补偿研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2015年

5 王泽民;数控落地镗铣床滑枕组件热力耦合场分析及误差补偿方法[D];哈尔滨理工大学;2013年

6 刘昭;支持误差补偿的数控集成平台研究[D];东华大学;2013年

7 高增汉;数控机床热误差补偿优化技术研究[D];合肥工业大学;2016年

8 阮胜;基于球族包络的叶轮侧铣加工在线测量规划及误差补偿[D];上海应用技术大学;2016年

9 江斌;钛合金空心风扇叶片加工变形及误差补偿研究[D];南京航空航天大学;2016年

10 韦湘宜;光电矩阵编码器标定方法的研究[D];长春理工大学;2015年

，

本文编号：2201310