混合式光纤陀螺惯导系统在线自主标定

发布时间：2018-10-20 07:26

【摘要】：混合式光纤陀螺惯导系统IMU的安装误差、光纤陀螺的漂移及标度因数等参数会随着时间发生变化,对系统误差产生影响,使系统在使用一段时间之后精度发生变化,因而需要重新标定。在混合式系统中,通过台体旋转调制,惯性元件常值漂移误差对系统的影响得到抑制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到完全调制,这些误差会与地速及旋转角速率耦合,引起锯齿形速度误差,降低了系统的各项性能。针对混合式惯导系统,建立了IMU误差模型,设计出一种在线自主标定方法,并进行了可观性分析。该方法采用"速度+位置"匹配,对惯导系统30项相关误差项进行在线标定。系统实验结果表明,系统级在线标定参数较分立式标定参数在导航定位精度上提高了半个数量级。
[Abstract]:The installation error of IMU, the drift and scale factor of fog will change with time, which will influence the system error and make the precision of the system change after a period of time. Therefore, the calibration needs to be recalibrated. In the hybrid system, the influence of constant drift error of inertial element on the system is restrained by rotating modulation, but the influence of installation error and scaling factor error on the system cannot be completely modulated. These errors will be coupled with the ground velocity and the angular rate of rotation, resulting in a sawtooth velocity error, which reduces the performance of the system. For hybrid inertial navigation system, the IMU error model is established, an on-line autonomous calibration method is designed, and observability is analyzed. In this method, 30 related errors of inertial navigation system are calibrated online by "velocity position" matching. The experimental results show that the on-line calibration parameters of the system level are more accurate than the discrete calibration parameters by half an order of magnitude.
【作者单位】： 天津航海仪器研究所;
【基金】：国防预研基金(3020107040108)
【分类号】：TN96

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本文编号：2282458