三轴转台初始位姿对准误差的测试方法

发布时间：2018-10-26 21:13

【摘要】：雷达仿真实验用卧式三轴飞行仿真转台的三轴交汇中心与射频阵列仿真系统球面的球心同心,转台的初始姿态满足一定要求,以减小雷达仿真时的误差。为了三轴转台位姿的精确对准,提出了一种能补偿经纬仪竖直轴线铅垂度误差和俯仰轴零位误差的对准方案,首先根据精确的已知基点的坐标,通过经纬仪对各基点的观测结果采用最小二乘迭代处理方法,确定了经纬仪的三轴交汇中心的位置,再通过经纬仪对转台的内、中环轴轴端安装的靶标进行观测,确定了三轴转台的位置与初始姿态。通过实际测试与调整,解算出了三轴转台的三轴交汇中的坐标为-0.485,0.203和-0.475mm,外环轴指向误差为-59″。该测试结果在位置误差1mm,姿态误差2′的要求范围之内,实现了三轴转台的位姿对准任务。
[Abstract]:In radar simulation experiment, the three-axis intersection center of horizontal three-axis flight simulation turntable is concentrically centered with the spherical sphere of RF array simulation system, and the initial attitude of the turntable meets certain requirements in order to reduce the error in radar simulation. In order to accurately align the position and attitude of the three axis turntable, a new alignment scheme is proposed, which can compensate the vertical axis vertical error and the pitch axis zero error of theodolite. Firstly, according to the exact coordinates of the known base points, The position of the center of theodolite's three-axis intersection is determined by using the least square iterative processing method for the observation results of each basic point of the theodolite, and then the target installed in the rotating table and the axial end of the central axis is observed through the theodolite. The position and initial attitude of the three-axis turntable are determined. Through the actual test and adjustment, the coordinates of the three-axis intersection of the three-axis turntable are -0.485 0.203 and -0.475mm, and the pointing error of the outer ring axis is -59 ". In the range of 1 mm position error and 2 'attitude error, the position and pose alignment of the three axis turntable is realized.
【作者单位】：哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心;
【基金】：国家重大科学仪器设备开发专项资助项目(No.2013YQ310737)
【分类号】：TN95

【参考文献】

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