融合地图测绘与图像导航的车辆高精度定位技术研究
发布时间：2021-08-28 19:32
如何有效克服卫星信号不好情况下的定位导航失败的问题,实现运动载体的自主、高精度导航,提升运动载体的作业能力,是导航领域研究的热点。针对特殊车辆导航性能的需求,本文从测绘与导航两个角度出发,研究基于RTK（Real-Time Kinematic）测绘与图像匹配定位的测绘导航一体化技术,提升车辆的导航性能。首先,论文针对车载图像高精度导航的要求,结合RTK高精度地理定位的特点,提出了一种基于地图测绘的图像导航方案,并整合地图测绘与图像导航模块,提出了一套完整的地图测绘与图像导航功能一体化技术方案,并对该技术方案中的图像标记提取与检索方法进行研究。其次,论文针对地理位置标注下的导航地图测绘方法展开研究,根据视觉局部坐标系与地理全局坐标系的关系设计了基于相似变换参数估计的导航地图测绘算法,并针对多子地图融合问题,采用地理位置几何关系的约束条件对多个局部子地图进行拼接,有效提升了测绘地图的作用范围。再次,论文基于最小二乘意义下的坐标变换参数估计算法,提出了基准地图下的图像导航定位算法,并在以上全局坐标估计算法的基础上,提出了局部邻域变换估计下的高精度图像导航定位算法,提升了导航系统的地理定位精度...
【文章来源】：南京航空航天大学江苏省 211工程院校
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
RTK定位系统结构图
图 2.2 Fast 角点结构图描邻域的尺寸为3 3，在真实特征角点附近会存在多个 FAST 角点值pS 的定义，采用非极大值抑制的算法对邻域内存在多个 FAST 角取真实角点。其中 FAST 角点的响应值 定义为：特征角点邻域内角点的像素差的绝对值之和。
原始图像的金字塔模型
【参考文献】：
期刊论文
[1]美陆军研究实验室（ARL）开发GPS拒止环境下的导航定位新技术[J]. 无线电工程. 2018(12)
[2]基于低成本MEMS惯性器件的车载短时导航算法研究[J]. 杜思远,李杰,郑涛,许廷金,魏晓凯. 仪表技术与传感器. 2018(11)
[3]基于人工智能的三维传感网空间定位技术[J]. 袁东明,张丽颖. 电子产品世界. 2018(11)
[4]融合几何信息的视觉SLAM回环检测方法[J]. 韩煦深,邹丹平,蒋铃鸽,刘佩林. 信息技术. 2018(07)
[5]视觉无人机棚内煤场自主飞行与地图构建[J]. 周武根,李运,彭晓东. 导航定位与授时. 2018(04)
[6]ORB-SLAM2车载双目视觉的自主导航性能评估[J]. 沈燕芬,张小红,朱锋. 导航定位学报. 2018(02)
[7]基于HALCON的工业零件检测研究[J]. 孙天一,蒙煌昌,江素婷,黄金海. 电子世界. 2018(10)
[8]一种基于CIS的二维码扫描识别算法[J]. 钟阳,李外云,金豫. 信息技术. 2016(12)
[9]基于视觉FastSLAM的移动机器人自主探索方法[J]. 崔帅,高隽,张骏,范之国. 模式识别与人工智能. 2016(12)
[10]一种单目视觉ORB-SLAM/INS组合导航方法[J]. 周绍磊,吴修振,刘刚,张嵘,徐海刚. 中国惯性技术学报. 2016(05)
博士论文
[1]机器人同时定位与建图方法研究[D]. 刘利枚.中南大学 2012
硕士论文
[1]航天器自主交会对接相对导航方法研究[D]. 封天明.哈尔滨工业大学 2018
[2]浮选泡沫图像特征提取算法的工业应用研究[D]. 张昌盛.电子科技大学 2018
[3]无人机视觉定位的景象匹配算法研究[D]. 万成浩.战略支援部队信息工程大学 2018
[4]基于图像底层特征的图像聚类与检索研究[D]. 鞠成恩.昆明理工大学 2018
[5]基于CCD图像处理的航空发动机叶片边缘检测技术研究[D]. 唐晓晓.沈阳工业大学 2017
[6]高精度载波相位差分定位技术及其应用研究[D]. 张伟.湖南科技大学 2014
[7]北斗/GPS双模差分定位技术的研究及实现[D]. 刘琳.北京交通大学 2013
[8]自主导航车局部地图创建研究[D]. 梁雄.中南大学 2011
[9]基于单目视觉的家庭机器人全局定位研究[D]. 鞠玉江.哈尔滨工业大学 2006
本文编号：3369115
【文章来源】：南京航空航天大学江苏省 211工程院校
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
RTK定位系统结构图
图 2.2 Fast 角点结构图描邻域的尺寸为3 3，在真实特征角点附近会存在多个 FAST 角点值pS 的定义，采用非极大值抑制的算法对邻域内存在多个 FAST 角取真实角点。其中 FAST 角点的响应值 定义为：特征角点邻域内角点的像素差的绝对值之和。
原始图像的金字塔模型
【参考文献】：
期刊论文
[1]美陆军研究实验室（ARL）开发GPS拒止环境下的导航定位新技术[J]. 无线电工程. 2018(12)
[2]基于低成本MEMS惯性器件的车载短时导航算法研究[J]. 杜思远,李杰,郑涛,许廷金,魏晓凯. 仪表技术与传感器. 2018(11)
[3]基于人工智能的三维传感网空间定位技术[J]. 袁东明,张丽颖. 电子产品世界. 2018(11)
[4]融合几何信息的视觉SLAM回环检测方法[J]. 韩煦深,邹丹平,蒋铃鸽,刘佩林. 信息技术. 2018(07)
[5]视觉无人机棚内煤场自主飞行与地图构建[J]. 周武根,李运,彭晓东. 导航定位与授时. 2018(04)
[6]ORB-SLAM2车载双目视觉的自主导航性能评估[J]. 沈燕芬,张小红,朱锋. 导航定位学报. 2018(02)
[7]基于HALCON的工业零件检测研究[J]. 孙天一,蒙煌昌,江素婷,黄金海. 电子世界. 2018(10)
[8]一种基于CIS的二维码扫描识别算法[J]. 钟阳,李外云,金豫. 信息技术. 2016(12)
[9]基于视觉FastSLAM的移动机器人自主探索方法[J]. 崔帅,高隽,张骏,范之国. 模式识别与人工智能. 2016(12)
[10]一种单目视觉ORB-SLAM/INS组合导航方法[J]. 周绍磊,吴修振,刘刚,张嵘,徐海刚. 中国惯性技术学报. 2016(05)
博士论文
[1]机器人同时定位与建图方法研究[D]. 刘利枚.中南大学 2012
硕士论文
[1]航天器自主交会对接相对导航方法研究[D]. 封天明.哈尔滨工业大学 2018
[2]浮选泡沫图像特征提取算法的工业应用研究[D]. 张昌盛.电子科技大学 2018
[3]无人机视觉定位的景象匹配算法研究[D]. 万成浩.战略支援部队信息工程大学 2018
[4]基于图像底层特征的图像聚类与检索研究[D]. 鞠成恩.昆明理工大学 2018
[5]基于CCD图像处理的航空发动机叶片边缘检测技术研究[D]. 唐晓晓.沈阳工业大学 2017
[6]高精度载波相位差分定位技术及其应用研究[D]. 张伟.湖南科技大学 2014
[7]北斗/GPS双模差分定位技术的研究及实现[D]. 刘琳.北京交通大学 2013
[8]自主导航车局部地图创建研究[D]. 梁雄.中南大学 2011
[9]基于单目视觉的家庭机器人全局定位研究[D]. 鞠玉江.哈尔滨工业大学 2006
本文编号：3369115
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