微惯性/GPS组合导航系统研究

发布时间：2021-12-17 10:11

　　随着科学技术的发展,卫星导航已经从原来的军用领域,逐渐普及到人们实际生活和工作中来。惯性导航作为最经典的自主导航,具有高隐蔽性、自主性且较强的抗干扰性等特点,但是针对其误差精度随着时间积累而发散的特点,惯性导航与全球定位系统的组合导航系统在实际工程中的应用也更加广泛,目前国内组合导航产品最为经典的组合方式莫过于松组合与紧组合两种。而随着惯性器件的发展,在工程上微惯性器件由于其体积小、重量轻以及携带方便等特点逐渐在某些领域取代了传统的光学惯性器件。本文主要针对工程上的微惯性导航系统与全球定位系统组合导航系统的几种组合方式展开研究。主要针对松组合与紧组合导航两种组合方式各自的原理,性能以及可观测性等方面做一些分析对比,得出两种组合方式各自的特点以及优缺点。首先,对惯性导航和全球定位系统卫星导航的一些基础的理论和公式进行简要总结。主要有微惯性导航中的坐标系的概念,坐标系之间的相互转化,比力方程以及速度位置姿态角的解算方程。其次对全球定位系统的组成部分以及各部分包括的内容进行简要概括,对全球定位系统的绝对定位原理以及差分定位原理进行简要介绍。之后简单概括一下卡尔曼滤波的相关知识,基本原理和概念... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：61 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

Honeywell和Sensornor生产的IMU

图 1-3 市面上的国产微惯性/GPS 组合导航系统 本文的文章结构及安排本文主要分五章来进行研究：第 1 章绪论部分主要阐述了整个微惯性系统以及全球定位系统及微惯性

静态条件下纯惯导系统东向和北向姿态角误差

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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[8]GPS/SINS组合导航系统应用研究[D]. 张晓亮.南京理工大学 2013
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本文编号：3539911