MEMS-INS/GNSS组合导航系统研究

发布时间：2024-11-02 06:05

　　MEMS-INS/GNSS组合导航系统具有体积小、成本低、精度高、动态性能好以及抗干扰能力强等特点,因而具有非常广阔的应用前景。本文设计了一套基于嵌入式的MEMS-INS/GNSS组合导航系统并对其相关技术进行了研究,主要研究内容包括如下几个方面:首先,本文根据微惯性测量单元的误差特性建立了相应的误差模型并对其性能进行分析。对于确定性误差,研究了常用的分立式标定方法和六位置标定方法对误差补偿的影响,同时针对g值敏感误差的问题,提出了基于16位置的g值敏感系数的标定补偿方法,结果表明,该方法能够有效地降低由加速度所引入的测量误差对陀螺仪的影响,提高微惯性测量单元的输出精度。其次,对于随机误差,研究了利用小波阈值去噪法进行陀螺仪随机误差去噪的方法。此外,利用Allan方差法对不同采样频率下的陀螺仪随机误差进行分析辨识,结果证明提高陀螺仪的采样频率能够有效地减小随机误差。接着,开展了GNSS定位与测向算法的研究。针对MEMS-INS输出航向不准确的缺陷,提出了双差载波相位求解基线矢量的算法以及基于QUEST的矢量定姿算法。另外,搭建了GNSS定位与测向仿真平台并对相关算法进行验证。最后,建立了...

【文章页数】：87 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

分辨率：在给定的输入角速率状态下，陀螺测量范围：陀螺仪能测量出的正向、反向两直接表明陀螺仪的敏感速率的能力。除上述几项主要性能指标外，还有加速度计声、耐环境特性、标度因数不对称性和重复性等些性能指标。2.5微惯性测量单元的性能分析2.5.1微惯性测量单元的性能分析本文所采用的....

图2.6配置接口和波特率模块模块进行配置才能输出相对应的数据，主要包括采样频率以及其他功能。本文根据研究需求只对采样频率、波配置常用的输出模式，根据不同的采样频率和输出数据溢出、乱码等情况，具体配置要求如下表2.2所示表2.2MIMU配置据类型定义波特率（bit....

南京航空航天大学硕士学位论文理模块出的数据是以十六进制的ASCII格式输出，采用普通的串口对它一定的解码才能得到我们所需要的数据形式，根据其模块，该模块主要有数据解码和数据保存两个功能，能把matlab所需要的数据格式，为后面的研究做好充分的准备示模块和观测数据，本文还设....

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本文编号：4009148