基于扩展卡尔曼滤波的光电扫描动态坐标测量算法研究

发布时间：2017-10-13 23:00

  本文关键词：基于扩展卡尔曼滤波的光电扫描动态坐标测量算法研究

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【摘要】：车间测量定位系统(wMPS)是一种新型的光电扫描分布式测量系统。为提高其动态坐标测量精度,对wMPS的动态坐标测量原理进行了介绍。以扩展卡尔曼滤波算法(EKF)为基础,建立了匀速直线运动模型。并对模型及算法进行了计算机仿真,结合仿真结果,以ABB IRB 2400工业机器人为实验平台,对所提出的方法进行了实物实验验证。实验结果表明:所应用的EKF算法不但可以替代传统的最小二乘算法,实现对运动物体轨迹的估计,还可以减少wMPS动态测量过程中的随机误差,提高精度,完全满足工业现场对移动物体测量定位的需求。
【作者单位】： 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室;
【关键词】： 测量 车间测量定位系统 扩展卡尔曼滤波 动态坐标测量 光电扫描
【基金】：国家科技重大专项子课题(2014ZX04001-081-06) 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室研究基金(JMTZ201604)
【分类号】：TH721
【正文快照】： 051201-11引言在大型装备制造现场中,空间三维坐标的动态实时测量系统被越来越广泛地应用到大部件对接[1]、机器人引导及自动导引运输车(AGV)导航[2]等领域。随着激光及光电测量技术的飞速发展[3-6],国外可以提供现场动态空间三维坐标测量并基于光学原理的产品较为成熟,如尼康

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1 陈进勇;方志毅;潘康明;孙百诚;陈亚娟;;印染花样处理工艺自动化中的光电扫描分色装置[J];光学工程;1988年05期

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本文编号：1027546