新型3-RRRRR并联微动平台的位置及误差分析

发布时间：2017-10-06 15:16

  本文关键词：新型3-RRRRR并联微动平台的位置及误差分析

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【摘要】：对一种新提出的由压电陶瓷驱动的并联微动平台进行了运动学分析。采用D-H法对该微动平台进行了位置分析,推导出了微动平台的反解表达式;在对单分支进行误差分析的基础上,建立了该并联微动平台的末端误差模型,并进行了误差分析。研究结果对3-RRRRR并联微动平台的设计和制造有参考价值。
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;
【关键词】： -RRRRR 并联微动平台 位置分析 误差分析
【基金】：河北省高等学校科学技术研究重点资助项目(ZH2011236) 河北省自然科学基金资助项目(E2013203293)
【分类号】：TH703
【正文快照】： 0引言[Ellis1]在1962年就提出利用压电陶瓷对并联微动机器人进行驱动。此后,随着压电陶瓷驱动技术的日益成熟,利用压电陶瓷驱动的微动机器人成为主流。许多并联结构的微动机器人样机相继诞生。近年来,张旭辉[2]提出了一种新型[2-2-2正交6-RSS微动机器人模型;杨启志等3]设 计

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本文编号：983470