无人水面艇航迹跟踪控制仿真

发布时间：2017-10-11 05:22

  本文关键词：无人水面艇航迹跟踪控制仿真

  更多相关文章： 无人水面艇 航迹跟踪控制 分层控制结构 模糊比例积分微分控制

【摘要】：针对模型参数不确定、存在外界风浪流干扰的欠驱动无人水面艇的航迹跟踪问题,为提高无人水面艇自主航行能力,减小航迹跟踪过程中的轨迹偏差与跟踪迟滞,提出了一种分层控制结构的方法;由外至内采取航迹、航向、舵角三层控制,外环航迹控制层使用过渡目标点策略,根据无人水面艇的偏航距确定实时目标点,中环航向控制层使用最小转角策略,根据无人水面艇艏向角与目标方向角之差确定偏转打角,内环舵角控制层使用模糊自适应整定PID控制器,对模型参数的动态变化进行补偿;基于MATLAB GUI进行无人水面艇航迹跟踪控制仿真试验,结果表明,模糊自适应整定PID控制器提高了舵角的控制响应速度,无人水面艇在航行过程中的直线行驶、连续折线行驶均能得到较好的航迹跟踪控制。
【作者单位】： 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;北京航天测控技术有限公司;北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所;
【关键词】： 无人水面艇 航迹跟踪控制 分层控制结构 模糊比例积分微分控制
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 2.北京航天测控技术有限公司,北京100041;3.北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所,北京100191)0引言无人水面艇是一类能够实现无人自主操纵,具有自动感知、规划与航行能力的水面舰艇,主要用于执行不适于有人船只执行的军事或民用任务。无人水面艇航迹跟踪控制是指在无人

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本文编号：1010723