新型恒力末端执行机构力学特性研究

发布时间：2017-10-21 15:36

  本文关键词：新型恒力末端执行机构力学特性研究

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【摘要】：单根纵向受载变形梁与线性螺旋弹簧并联使用,提出一种可实现恒力输出的新型末端执行机构。分别建立了单根受载变形梁和恒力末端执行机构的力学模型。利用解析方法参数化分析了单根受载变形梁设计参数和线性螺旋弹簧预载荷对恒力末端执行机构输出力学特性的影响。考虑恒力末端执行机构在未知环境精细操作过程中冲击载荷的影响,假设受到典型半正弦冲击载荷作用,利用四阶龙格-库塔法对恒力末端执行机构动力学方程进行求解。计算结果表明:单根受载变形梁的纵向预压缩量、自由长度和线性螺旋弹簧预载荷可调整恒力机构的输出力幅值和有效恒力范围;冲击脉冲持续时间长度和系统阻尼可影响恒力末端执行机构输出动态力的幅值和衰减时间。
【作者单位】： 北京空间飞行器总体设计部;空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室;
【关键词】： 振动与波 恒力 末端执行机构 受载变形梁 力学特性
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51405014) 总体设计部青年创新发展基金
【分类号】：TP242
【正文快照】： 2.空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室,北京100094)(1.Beijing Institute of Spacecraft System Engineering,Beijing 100094,China;2.Beijing Key Laboratory of Intelligent Space Robotic Systems Technology and Applications,Beijing 100094,China)随着机器人

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本文编号：1074140