电磁导航智能寻迹小车方向控制算法的分析与应用

发布时间：2017-10-22 06:33

  本文关键词：电磁导航智能寻迹小车方向控制算法的分析与应用

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【摘要】：针对电磁式智能小车系统路径信息处理复杂的问题,提出了一种基于延伸有效增减区间的优化PID算法。首先,对磁场信号检测原理作了介绍,提出了一种新的传感器布置方案;其次,提出使用归一化处理来解决数据不对称的问题,通过MATLAB仿真的方法分析了前瞻高度与位置解算函数线性度的关系,并提供了扩展单调区间宽度的方法;最后,对传统PID算法的各个环节分别进行了改进,提出舍弃积分控制环节来克服转向的时滞性,使用位置偏差的二次幂作为比例系数来保证转向角度与弯道的吻合度,在微分控制环节当中引入非线性环节来达到优化路径的目的。在保证小车寻迹精度的前提下,改进后的算法相对于传统PID算法使小车的车速提高了约20%。实验表明,该算法能够实现小车识别复杂路径、自主寻迹的功能。
【作者单位】： 鲁东大学信息与电气工程学院;哈尔滨工业大学电气工程及其自动化学院;
【关键词】： 电磁导航 归一化 MATLAB仿真 位置解算 改进的PID
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61273152,61304052) 2015年地方高校国家级大学生创新创业训练计划项目(201510451078)资助
【分类号】：TP23
【正文快照】： (61273152,61304052)、2015年地方高校国家级大学生创新创业训练计划项目(201510451078)资助智能车辆技术是涵盖智能控制、模式识别等学科前沿热点的研究领域,其研究与应用具有巨大的理论和现实意义[1]。智能车辆的研究体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科，

本文编号：1077171