基于三次非均匀B样条的6DOF机械臂轨迹规划

发布时间：2017-10-23 15:10

  本文关键词：基于三次非均匀B样条的6DOF机械臂轨迹规划

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【摘要】：针对在关节空间中轨迹规划时机械臂末端执行器运行轨迹不受控的问题,本文提出了一种基于随机分布示教点的三次非均匀B样条曲线插值方法,实现在任务空间中连续路径约束条件的轨迹规划。实验结果表明,结合示教点的三次非均匀B样条曲线插值算法能够准确到达任务空间中任意分布的示教点,末端执行器的运行轨迹受控。
【作者单位】： 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室;
【关键词】： 机器人 机械臂 任务空间 样条插值 轨迹规划
【基金】：四川省科技支撑计划项目(2015),项目编号2015GZ0027
【分类号】：TP241
【正文快照】： 0 引言 现代工业中机械臂在装配、码垛、喷涂、焊接等作业中应用广泛,而对机械臂按照一定约束条件的轨迹规划是解决其实际应用的前提与基础。 机械臂轨迹规划泛指机械臂运动过程中运动点的位移、速度和加速度的时间序列[1]。近年来,讨论轨迹规划主要针对点到点过程中机械臂

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