基于机器人的大尺寸舱段支架辅助装配方法

发布时间：2017-10-23 22:34

  本文关键词：基于机器人的大尺寸舱段支架辅助装配方法

  更多相关文章： 工业机器人 绝对精度标定 旅行商问题(TSP) 离线系统 工艺标识喷印

【摘要】：针对航天某舱段上设备支架安装位置多、布局分散、舱段直径大、安装支架测量基准困难等问题,提出了一种利用机器人自动绘制基准标识、工艺标识等来进行辅助安装的方法.为了满足各装配工艺参数的精度要求,首先对工业机器人进行了运动学标定,提高了其绝对定位精度;然后将多个支架的各标识点路径优化视作旅行商问题(TSP),采用遗传算法(GA)来求解TSP,并将机器人的可达精度作为路径优化的约束和权重,为机器人选择了满足约束的最优路径;最后从机器人离线系统获取各标识点数据,利用面向对象思想封装好机器人功能程序,配置所需的程序模块并从数据库中实时读取标识点数据.结果表明,该方法满足单件舱段工艺标识的自动化柔性化喷印.
【作者单位】： 东华大学机械工程学院;中国运载火箭技术研究院;
【关键词】： 工业机器人 绝对精度标定 旅行商问题(TSP) 离线系统 工艺标识喷印
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51475301)
【分类号】：V465;TP242
【正文快照】： 目前,国内航天装备的装配大量依靠人工操作,产品装配的质量、装配精度及可靠性、装配周期与操作工人的经验有较大关系,且工人劳动强度高,生产效率低下.由于航天材料的特殊性能,不能采用传统的工艺标识方法,从而导致工艺标识的现场可视化程度不高,使得工人往往将部件反方向安装

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本文编号：1085746