基于HRT-5工业机器人网络监控软件开发

发布时间：2017-10-23 22:03

  本文关键词：基于HRT-5工业机器人网络监控软件开发

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【摘要】：随着工业机器人技术日益成熟,为了减少劳动成本,提高工作效率,保障生产安全,越来越多的企业配备自动化生产线。工业机器人一般包括机器人本体、控制主机和伺服驱动以及人机交互的操作界面,操作人员通过人机交互界面查看并修改控制主机的相关参数,从而达到控制机器人本体的目的。生产管理监控和控制系统是自动化生产的重要保障。本文根据实际工业机器人生产线的生产环境,设计了合适的数据采集管理方法。首先分析了机器人网络监控软件的功能需求,设计并实现了软件的三大功能,即网络通讯功能、监控功能和人机交互功能。本文重点分析和研究了网络通讯功能、监控功能。根据传输数据类型的不同,并以提高传输效率、保证传输准确性为目的,在TCP/UDP协议的基础上设计了网络通讯模块,明确了客户端与服务器的各自职责,大大增强了网络通讯的稳定性。整个机器人网络监控软件采用多线程编程技术、对象实例化技术开发了监控功能,其中包括实时监控和并行监控,保证监控数据可靠性,并且实现了监控多台机器人,同时使软件响应更快同时也减少了开发人员的工作量。针对软件的界面功能需求和数据类型,共开发了四个界面,包括:实时数据、非实时数据、参数设置和数据库设置,实现了以Qt开发人机交互界面模块等。本次研究针对HRT 5机器人网络监控软件在实验室六轴工业机器人和现场车间上实时监控与测试,测试结果表明本软件能够满足监控操作的基本功能,能够保障使用者的人身安全,能够大大提高生产效率和制造精度。
【关键词】：监控 工业机器人 网络通讯 HRT-5
【学位授予单位】：武汉纺织大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TP242.2;TP277
【目录】：

• 摘要4-5
• Abstract5-9
• 1 绪论9-14
• 1.1 课题来源9
• 1.2 课题的研究背景及意义9
• 1.3 国内外研究现状及发展趋势9-12
• 1.4 本文的主要研究内容12-14
• 2 机器人网络监控软件总体设计14-21
• 2.1 网络监控软件总体需求14-15
• 2.2 机器人网络监控软件总体方案设计15-18
• 2.2.1 机器人网络总体结构15-17
• 2.2.2 机器人网络监控软件架构设计17-18
• 2.3 机器人网络监控软件关键技术18-20
• 2.3.1 网络通讯功能18-19
• 2.3.2 监控功能19
• 2.3.3 人机交互界面19-20
• 2.4 本章小结20-21
• 3 基于TCP和UDP的网络通讯开发21-33
• 3.1 数据通讯服务总体框架设计21-23
• 3.1.1 数据通讯服务层次结构21-23
• 3.2 基于TCP协议的跨平台通讯库的开发23-29
• 3.2.1 基于TCP协议的网络编程23-24
• 3.2.2 一对多并发通讯设计24
• 3.2.3 通讯库API接口的设计及实现24-28
• 3.2.4 心跳检测28-29
• 3.3 通信模块的测试29-32
• 3.3.1 通信模块测试方案的设计29-30
• 3.3.2 通信模块测试平台30-31
• 3.3.3 通信模块测试结果31-32
• 3.4 本章小结32-33
• 4 网络监控监控功能与人机软件界面开发33-47
• 4.1 监控功能开发33-38
• 4.1.1 实时监控功能33-35
• 4.1.2 并行监控实现35-38
• 4.1.3 信息管理38
• 4.2 人机交互界面开发38-46
• 4.2.1 人机交互界面功能划分39-41
• 4.2.2 关键界面的设计41-46
• 4.3 本章小结46-47
• 5 网络监控软件系统测试与分析47-55
• 5.1 测试平台搭建47
• 5.2 通信测试47-54
• 5.2.1 设备数据测试47-52
• 5.2.2 程序文件传输52-54
• 5.3 本章小结54-55
• 6 总结与展望55-57
• 6.1 工作总结55
• 6.2 展望55-57
• 参考文献57-60
• 致谢60-61
• 附录61

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本文编号：1085561