一种混合输入并联拟人步态康复机器人的机构设计与分析

发布时间：2017-10-24 01:31

  本文关键词：一种混合输入并联拟人步态康复机器人的机构设计与分析

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【摘要】：针对缺少适于在社区与家庭中使用的康复机器人的现状,研制了一种适于偏瘫患者在社区与家庭中进行不同步幅康复训练的新型机器人.通过探索正常步态及患者康复过程中步态运动的特点,结合社区与家庭的使用要求,基于并联机构设计了一种步幅可变的混合输入康复机器人.以身高185 cm成人的正常步态为设计依据对机器人训练机构进行了尺寸综合分析,并对其运动学、工作空间、控制规律进行了分析与仿真,在理论上证明了该设计方案的可行性.样机试验结果表明,该机器人可通过改变曲柄长度和调整杆角度使受试者实现肩、膝关节活动度分别为-14.8?~23.7?、1.8?~66.5?,步长68 cm以下的步态运动.
【作者单位】： 合肥工业大学机械工程学院;安徽省立医院康复医学科;
【关键词】： 并联康复机器人 混合输入 机构设计 机构分析 步态轨迹
【基金】：科技部中小企业创新基金(11C26214402042)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)社区与家庭康复是促进偏瘫患者恢复生活自理能力的有效途径[1],据统计近75%偏瘫患者在出院后仍需进行社区与家庭康复训练.物理治疗师的短缺,使得传统“一对一”的康复训练方式已难以满足患者在社区和家庭中康复训练的需求[2].借助训练设备进行康复已成为发

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本文编号：1086417