运动学约束条件下多AUV任务分配算法

发布时间：2017-10-24 02:40

  本文关键词：运动学约束条件下多AUV任务分配算法

  更多相关文章： 自治水下机器人 多任务分配 路径规划 自组织映射 Dubins Path 运动学约束 负载均衡

【摘要】：针对运动学约束的自治水下机器人(AUV)任务分配与路径规划问题,本文以多个AUV组成的系统为研究对象,将Dubins Path算法与改进的自组织映射(SOM)神经网络算法相结合,提出一种在运动学约束条件下多AUV任务分配与路径规划算法。通过SOM神经网络方法对多AUV进行任务分配后,若存在运动学约束或障碍物而导致无法进行Dubins路径规划时,则重新进行任务分配,直到所有目标点都有AUV到达。仿真结果表明该算法能够有效完成运动学约束条件下多AUV的任务分配。
【作者单位】： 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室;
【关键词】： 自治水下机器人 多任务分配 路径规划 自组织映射 Dubins Path 运动学约束 负载均衡
【基金】：国家自然科学基金项目(51279098) 上海市科委创新行动计划(14JC1402800,13510721400)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 网络出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/23.1390.u.20160928.0936.004.html多自治水下机器人(autonomous underwater vehi-cle,AUV)系统的任务分配算法涵盖两方面:任务分配和路径规划,即指依据一定的算法控制一组AUV,各自沿着运动学约束条件下的优化路径到达目标的技

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本文编号：1086670